[发明专利]基于椭圆检测框的圆形路牌数据生成方法及装置

说明书

本申请涉及一种基于椭圆检测框的圆形路牌数据生成方法及装置。该方法包括：获取预设检测框，基于预设检测框对同一圆形路牌的多帧图像进行椭圆检测，得到相同圆形路牌的多个椭圆检测框；识别椭圆检测框的特征点，计算特征点的匹配程度；根据预设匹配结果验证特征点，计算通过验证的特征点在相机坐标系下的三维坐标点，基于三维坐标点计算圆形路牌的深度信息；根据深度信息和通过验证的特征点，生成圆形路牌的目标圆形路牌数据，目标圆形路牌数据至少包括圆形路牌的地理坐标。本申请能够提高圆形路牌生成路牌数据的精度。

技术领域

本申请涉及图像识别领域，尤其涉及基于椭圆检测框的圆形路牌数据生成方法及装置。

背景技术

现在技术中对路牌检测大致采用如下两种方法：

第一种是利用人工在激光点云数据查找路牌的确切位置。但该方案由于依赖于人工进行路牌位置的复检，人工成本很高，而且道路采集车在采集道路录像时也容易丢失或遗漏路牌数据，如果丢失或遗漏数据就可能不会再在激光点云数据中得到。

第二种是通过道路采集车进行路牌检测，这种方法先通过道路采集车上安装的道路摄像仪采集道路录像，然后在进行路牌数据制作时，利用目标检测框的四个交点，作为俩帧间的圆牌虚拟角点进行匹配，之后通过三角化解算出坐标。但因检测框并非物体本身的实际角点，解算出的坐标点误差会较大。

因此，亟需提供一种检测精度高且效率高的圆形路牌数据生成方法及装置。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种基于椭圆检测框的圆形路牌数据生成方法及装置，提高圆形路牌生成路牌数据的精度。

本申请第一方面一种基于椭圆检测框的圆形路牌数据生成方法，包括：

获取预设检测框，基于预设检测框对同一圆形路牌的多帧图像进行椭圆检测，得到相同圆形路牌的多个椭圆检测框；

识别椭圆检测框的特征点，计算特征点的匹配程度；

根据预设匹配结果验证特征点，计算通过验证的特征点在相机坐标系下的三维坐标点，基于三维坐标点计算圆形路牌的深度信息_；

根据深度信息和通过验证的特征点，生成圆形路牌的目标圆形路牌数据，目标圆形路牌数据至少包括圆形路牌的地理坐标。

可选地，获取预设检测框包括：

获取圆形路牌样本数据，将圆形路牌样本数据输入初始椭圆检测网络，得到初始椭圆检测框；

计算初始椭圆检测框和圆形路牌样本数据的误差，根据误差对初始椭圆检测框的参数进行迭代拟合，误差收敛时得到预设检测框。

可选地，椭圆检测框的特征点包括：椭圆检测框的中心点、椭圆检测框的长轴端点及椭圆检测框的短轴端点。

可选地，识别椭圆检测框的特征点，包括：

建立图像坐标系，基于预设检测框，在同一图像中获取圆形路牌在预设检测框内的多个椭圆方程；

对多个椭圆方程进行拟合，得到圆形路牌的目标椭圆方程；

根据目标椭圆方程计算圆形路牌在同一图像的特征点。

可选地，计算每个特征点的匹配程度，包括：

获取每个特征点对应的描述子，描述子用于表示相同椭圆检测框中特征点之间的映射关系；

遍历圆形路牌检测框集合，选取任两个椭圆检测框，计算两个椭圆检测框中相同位置的特征点之间的描述子的相似度，根据相似度得到特征点的匹配结果。

可选地，计算通过验证的特征点在相机坐标系下的三维坐标点，基于三维坐标点计算圆形路牌的深度信息，包括：