[发明专利]一种城市地下空间智能测绘方法、系统、装置和储存介质

说明书

本申请涉及一种城市地下空间智能测绘方法、系统、装置和储存介质，涉及城市测绘技术领域，其包括获取目标区域范围内的管道信息，管道信息包括管口位置以及管道路线；根据目标区域范围内的管道信息，分析获取完成所有管道路线测绘的测绘路线以及不同测绘路线的距离；根据不同测绘路线的距离以及管道测绘设备的移动速度，分析获取耗时最短的测绘路线作为管道测绘设备本次所采用的测绘路线；指示管道测绘设备沿本次所采用的测绘路线测绘，且在测绘完成后自动收回线缆。本申请具有减少城市地下管线的测绘耗时的效果。

技术领域

本申请涉及城市测绘技术领域，尤其是涉及一种城市地下空间智能测绘方法、系统、装置和储存介质。

背景技术

随着城市建设的发展，城市地下管线在种类和数量上均不断增多，管线应用于供水、排水、燃气、热力、电力、通信以及工业等重要基础设施，形成了城市地下复杂的管网体系。在铺设新增的管道时，工作人员需要对旧管道进行探测，以减少对原有管网体系的影响。

现有的管道测绘设备包括管道测绘机器人，可方便工作人员对难以进入的管道进行测绘。管道测绘机器人通常用线缆连接到底面的线缆车上以进行供电，同时线缆可传输控制数据和测绘数据，单个管口的测绘完成后工作人员可将管道测绘机器人转移到其他的管口进行后续测量。

在测绘过程中，管道测绘机器人受控于使用者在管道中行进，由于线缆长度有限，在单次测绘完成后需使机器人按照测绘路线返回起始位置，工作人员需等待机器人返回以进行后续测绘，使测绘周期延长，造成不便。

发明内容

为了减少城市地下管线的测绘耗时，本申请提供一种城市地下空间智能测绘方法、系统、装置和储存介质。

第一方面，本申请提供一种城市地下空间智能测绘方法，采用如下的技术方案：

一种城市地下空间智能测绘方法，包括获取目标区域范围内的管道信息，管道信息包括管口位置以及管道路线；

根据目标区域范围内的管道信息，分析获取完成所有管道路线测绘的测绘路线以及不同测绘路线的距离；

根据不同测绘路线的距离以及管道测绘设备的移动速度，分析获取耗时最短的测绘路线作为管道测绘设备本次所采用的测绘路线；

指示管道测绘设备沿本次所采用的测绘路线测绘，且在测绘完成后自动收回线缆。

通过采用上述技术方案，对目标区域范围内的管道进行测绘时，可对已知的管道路线和管口位置设计测绘路线，以用于进行管道深度、管道坡度等数据的采集，对每条测绘路线进行耗时计算可以得到耗时最短的测绘路线，并在测绘完成后设备自身收回线缆，相对原本需要设备沿测绘路径折返以回收线缆的方式减少了折返耗费的时间，由此减少城市地下管线的测绘耗时。

可选的，分析获取耗时最短的测绘路线作为管道测绘设备本次所采用的测绘路线包括：

获取测绘路线所包含路段的路面状况以及路段长度；

根据路面状态与管道测绘设备的移动速度的对应关系、路段长度，分析获取不同测绘路线的耗时，并选择耗时最短的测绘路线作为管道测绘设备本次所采用的测绘路线。

通过采用上述技术方案，由于管道铺设在路面下方一定深度，且为了节约成本，管道布设的深度在一定的范围内，可根据路面的坡度预计路面下方铺设方向沿道路方向的管道坡度，在设备沿管道坡度向上或向下时，设备的移动速度不同，由此提高测绘路线耗时计算的准确度，更准确地选择耗时最短路线。

可选的，分析获取耗时最短的测绘路线作为管道测绘设备本次所采用的测绘路线包括：

获取管道测绘设备的最大移动距离；

判断是否存在测绘路线的距离小于管道测绘设备的最大移动距离；

若为是，则根据相应部分测绘路线的距离以及管道测绘设备的移动速度，分析获取耗时最短的相应部分测绘路线；