[发明专利]数据同步方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种数据同步方法、装置、设备及存储介质，所述方法记载的车辆上设置有至少一组视觉传感器组，每组视觉传感器组包括一个雷达和至少一个摄像设备，包括：在雷达开始采集点云数据后，获取该组视觉传感器组中的雷达旋转过的角度和各个摄像设备的实际触发角度；根据雷达旋转过的角度和各个摄像设备的实际触发角度确定用于指示各个摄像设备开始采集图像数据的触发时刻；在任一个摄像设备的触发时刻到来时，控制该摄像设备开始采集图像数据；根据时间戳对雷达采集的点云数据和各个摄像设备采集的图像数据进行同步；通过上述方式，能够有效提高同步雷达和摄像设备之间数据同步的精度，并可以减少数据传输流量。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及数据同步方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶技术在车辆的应用中愈发广泛，而自动驾驶技术通常会在车辆上安装多个激光雷达传感器和多个摄像头，而自动驾驶的控制是以激光雷达传感器和多个摄像头采集的数据为依据，因此，两者之间的数据互通就显得尤为重要，通常，激光雷达通过以太网传输，摄像头数据通过GMSL通道传输，使得两者数据的传输延时不同，而目前常用的相关技术是激光雷达和摄像头分别按照各自的采样频率(如摄像头按照30frame/s进行采样，激光雷达按照100ms周期进行采样)进行采样和传输，数据到达域控后再根据数据时间戳或数据到达时间进行传感器数据的时间同步，但是上述方式的各个传感器在采样时相互独立无法精确，使得激光雷达传感器和摄像头在采样时间和区域上无法及时同步，传输数据流量大，以及在数据筛选、数据同步等方面耗费较多的算力。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种数据同步方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术同步雷达和摄像设备之间数据的精度较低，使得数据传输流量增加的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种数据同步方法，所述方法应用于车辆上的控制器，所述车辆上设置有至少一组视觉传感器组，每组视觉传感器组包括一个雷达和至少一个摄像设备，包括：

针对每组视觉传感器组，在雷达开始采集点云数据后，获取该组视觉传感器组中的雷达旋转过的角度和各个所述摄像设备的实际触发角度；

根据所述雷达旋转过的角度和各个所述摄像设备的实际触发角度确定用于指示各个所述摄像设备开始采集图像数据的触发时刻；

在任一个所述摄像设备的触发时刻到来时，控制该摄像设备开始采集图像数据；

根据时间戳对所述雷达采集的点云数据和各个所述摄像设备采集的图像数据进行同步。

可选地，所述获取该组视觉传感器组中的雷达旋转过的角度和各个所述摄像设备的实际触发角度，包括：

根据雷达的初始角度、雷达的单位旋转角度以及雷达的旋转时间确定雷达旋转过的角度；

针对该组视觉传感器中的各个所述摄像设备，根据该摄像设备的曝光时间和该摄像设备的传输时间得到该摄像设备的同步补偿时间；

根据所述同步补偿时间和雷达的单位旋转角度确定该雷达在所述同步补偿时间内旋转过的时延旋转角度；

将所述时延旋转角度与默认触发该摄像设备开始采集图像数据的角度进行作差计算，得到实际触发角度。

可选地，所述每组视觉传感器包括一个摄像设备；

所述根据所述雷达旋转过的角度和各个所述摄像设备的实际触发角度确定用于指示各个所述摄像设备开始采集图像数据的触发时刻，包括：

获取所述雷达的扫描半径和所述摄像设备的采集半径；

根据所述雷达旋转过的角度和所述雷达的扫描半径确定所述雷达的扫描点当前所在的位置坐标；