[发明专利]数据同步方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种数据同步方法，其特征在于，所述方法应用于车辆上的控制器，所述车辆上设置有至少一组视觉传感器组，每组视觉传感器组包括一个雷达和至少一个摄像设备，包括：

针对每组视觉传感器组，在雷达开始采集点云数据后，获取该组视觉传感器组中的雷达旋转过的角度和各个所述摄像设备的实际触发角度；

根据所述雷达旋转过的角度和各个所述摄像设备的实际触发角度确定用于指示各个所述摄像设备开始采集图像数据的触发时刻；

在任一个所述摄像设备的触发时刻到来时，控制该摄像设备开始采集图像数据；

根据时间戳对所述雷达采集的点云数据和各个所述摄像设备采集的图像数据进行同步。

2.如权利要求1所述的数据同步方法，其特征在于，所述获取该组视觉传感器组中的雷达旋转过的角度和各个所述摄像设备的实际触发角度，包括：

根据雷达的初始角度、雷达的单位旋转角度以及雷达的旋转时间确定雷达旋转过的角度；

针对该组视觉传感器中的各个所述摄像设备，根据该摄像设备的曝光时间和该摄像设备的传输时间得到该摄像设备的同步补偿时间；

根据所述同步补偿时间和雷达的单位旋转角度确定该雷达在所述同步补偿时间内旋转过的时延旋转角度；

将所述时延旋转角度与默认触发该摄像设备开始采集图像数据的角度进行作差计算，得到实际触发角度。

3.如权利要求1所述的数据同步方法，其特征在于，所述每组视觉传感器包括一个摄像设备；

所述根据所述雷达旋转过的角度和各个所述摄像设备的实际触发角度确定用于指示各个所述摄像设备开始采集图像数据的触发时刻，包括：

获取所述雷达的扫描半径和所述摄像设备的采集半径；

根据所述雷达旋转过的角度和所述雷达的扫描半径确定所述雷达的扫描点当前所在的位置坐标；

根据所述雷达的扫描点当前所在的位置坐标确定所述扫描点位于所述摄像设备视野中的视野位置；

根据所述摄像设备的实际触发角度和所述摄像设备的采集半径确定所述摄像设备的触发位置坐标；

根据所述摄像设备的触发位置坐标确定所述摄像设备的视野中央位置；

在所述扫描点位于所述摄像设备视野中的视野位置达到所述摄像设备的视野中央位置时，将当前时刻确定为用于指示所述摄像设备开始采集图像数据的触发时刻。

4.如权利要求1所述的数据同步方法，其特征在于，所述视觉传感器组包括多个摄像设备，各个摄像设备的实际触发角度不同；

所述根据所述雷达旋转过的角度和各个所述摄像设备的实际触发角度确定用于指示各个所述摄像设备开始采集图像数据的触发时刻，包括：

将所述雷达旋转过的角度与各个所述摄像设备的实际触发角度进行匹配；

在所述雷达旋转过的角度与各个摄像设备中目标摄像设备的实际触发角度匹配时，将当前时刻确定为所述目标摄像设备的触发时刻。

5.如权利要求1所述的数据同步方法，其特征在于，所述视觉传感器组包括多个摄像设备；

所述根据所述雷达旋转过的角度和各个所述摄像设备的实际触发角度确定用于指示各个所述摄像设备开始采集图像数据的触发时刻，包括：

在所述雷达旋转过的角度和多个所述摄像设备中的目标摄像设备的实际触发角度相匹配时，将当前时刻确定为所述目标摄像设备的触发时刻；

确定与所述目标摄像设备相邻的相邻摄像设备；

实时计算所述雷达与所述目标摄像设备的视野重叠面积、以及所述雷达与所述相邻摄像设备的视野重叠面积；

在所述雷达与目标摄像设备的视野重叠面积等于所述雷达与所述相邻摄像设备的视野重叠面积时，将当前时刻确定为所述相邻摄像设备的触发时刻；

将所述相邻摄像设备确定为目标摄像设备，重复执行确定与所述目标摄像设备相邻的相邻摄像设备的步骤，直至各个所述摄像设备均开始采集图像数据。