[发明专利]民航飞机的牵引滑行控制方法、装置、牵引车及存储介质

说明书

本发明公开了一种民航飞机的牵引滑行控制方法、装置、牵引车及介质。该方法包括：控制牵引车上的抱轮机构以先快后慢的方式，靠近并准确对接目标飞机的前起落架，并在对接完成后，规划由滑行起点至滑行终点的全局规划路径；采用预先建立的牵引滑行控制器，对所述全局规划路径进行轨迹跟踪控制，以使牵引车平稳的牵引目标飞机进行滑行；在牵引滑行过程中，如果检测到滑行路径前方出现障碍物且不能够以减速慢行的方式避让该障碍物时，根据当前滑行位置点、障碍物信息和滑行目标点，重新规划新的全局规划路径。本发明实施例的技术方案在保证牵引车和飞机自动对接精确性、快速性及安全性的同时，提高了牵引车和飞机在组合滑行过程中安全性及可靠性。

技术领域

本发明涉及民航飞机的牵引导航技术领域，尤其涉及一种民航飞机的牵引滑行控制方法、装置、牵引车及存储介质。

背景技术

我国的航班数量随着发展日益剧增，随着航班数的增加，机场在飞机调度过程中的速度也需要提高。为了确保工作效率的提高，需要用到牵引车牵引飞机滑行至目标地点，也即，飞机起飞前的准备点处。

相关技术中，可以采用无人驾驶的无杆牵引车将抱轮机构自动对接飞机前起落架，并在对接完成抱轮举升后，由牵引车牵引飞机从停机坪滑行至飞机起飞前准备点处。其难点之一是无杆牵引车与飞机自动对接过程中的精确性、快速性及安全性；另一难点是无杆牵引车和飞机在组合滑行过程中的安全性及可靠性。

发明内容

本发明实施例提供了一种民航飞机的牵引滑行控制方法、装置、牵引车及存储介质，以实现在牵引车上的抱轮机构准确对接目标飞机的前起落架后，由牵引车平稳的牵引目标飞机滑行至滑行终点。

根据本发明实施例的一方面，提供了一种民航飞机的牵引滑行控制方法，包括：

控制牵引车上的抱轮机构以先快后慢的方式，靠近并准确对接目标飞机的前起落架，并在对接完成后，规划由滑行起点至滑行终点的全局规划路径；

采用预先建立的牵引滑行控制器，对所述全局规划路径进行轨迹跟踪控制，以使牵引车平稳的牵引目标飞机进行滑行；

在牵引滑行过程中，如果检测到滑行路径前方出现障碍物，则检测是否能够以减速慢行的方式避让该障碍物；

若否，则根据当前滑行位置点、障碍物信息和滑行目标点，重新规划新的全局规划路径后，返回执行采用预先建立的牵引滑行控制器，对所述全局规划路径进行轨迹跟踪控制的操作，直至完成整个牵引过程。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种民航飞机的牵引滑行控制装置，包括：

全局规划路径规划模块，用于控制牵引车上的抱轮机构以先快后慢的方式，靠近并准确对接目标飞机的前起落架，并在对接完成后，规划由滑行起点至滑行终点的全局规划路径；

轨迹跟踪控制模块，用于采用预先建立的牵引滑行控制器，对所述全局规划路径进行轨迹跟踪控制，以使牵引车平稳的牵引目标飞机进行滑行；

避让检测模块，用于在牵引滑行过程中，如果检测到滑行路径前方出现障碍物，则检测是否能够以减速慢行的方式避让该障碍物；

路径重规划模块，用于若否，则根据当前滑行位置点、障碍物信息和滑行目标点，重新规划新的全局规划路径后，返回执行采用预先建立的牵引滑行控制器，对所述全局规划路径进行轨迹跟踪控制的操作，直至完成整个牵引过程。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种牵引车，所述牵引车包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的民航飞机的牵引滑行控制方法。