[发明专利]反馈伺服控制方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种反馈伺服控制方法、装置、设备及可读存储介质，该反馈伺服控制方法包括：获取所述伺服控制系统的伺服电机的位置信号与传动机构的位置信号，计算所述伺服电机的位置信号与所述传动机构的位置信号间的第一跟随误差；将所述伺服电机的位置信号反馈至所述伺服控制系统的速度环与所述伺服控制系统的位置环；基于所述第一跟随误差修正所述伺服控制系统。本发明提供的反馈伺服控制方法，能够为搭配不同的传动机构的伺服系统提供不同伺服控制策略，用来应对不同的控制场景。

技术领域

本发明是关于工程技术领域，特别是关于一种反馈伺服控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

在运动控制系统中，整个系统由伺服系统和传动系统构成，将用于位置监测的编码器放置于伺服电机转子末端还是传动系统的末端分别为半闭环和全闭环运动控制。在运动控制系统中，常见的传动形式包含皮带传动，齿轮减速机传动，齿轮齿条传动，丝杆传动以及滑轨传动。由于传动系统的多样性，在运动控制系统中同时装配电机转子末端的编码器和传动系统末端的编码器时不能简单的使用同一种控制策略，而是应该因地制宜，对于不同的应用场景使用不同的控制策略。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种反馈伺服控制方法。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于提供一种反馈伺服控制方法，其能够为不同的伺服系统搭配不同的传动机构提供不同伺服控制策略，用来应对不同的控制场景。

为实现上述目的，本发明提供的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种反馈伺服控制方法，用于伺服控制系统，其包括：

获取所述伺服控制系统的伺服电机的位置信号与传动机构的位置信号，计算所述伺服电机的位置信号与所述传动机构的位置信号间的第一跟随误差；

将所述伺服电机的位置信号反馈至所述伺服控制系统的速度环与所述伺服控制系统的位置环；

基于所述第一跟随误差修正所述伺服控制系统。

在一个或多个实施方式中，所述基于所述第一跟随误差修正所述伺服控制系统，包括：

将所述第一跟随误差反馈至所述伺服控制系统的位置环。

在一个或多个实施方式中，所述将所述第一跟随误差反馈至所述伺服控制系统的位置环，包括：

部署滤波器并设置滤波器参数；

输出所述第一跟随误差，通过所述滤波器对所述第一跟随误差进行滤波；

将经过滤波后的所述第一跟随误差反馈至位置环。

在一个或多个实施方式中，所述基于所述第一跟随误差修正所述伺服控制系统，还包括：

将所述第一跟随误差反馈至所述伺服控制系统的规划器。

在一个或多个实施方式中，所述将所述第一跟随误差反馈至所述伺服控制系统的规划器，包括：

输出所述第一跟随误差，通过信号补偿算法求取补偿值；

基于补偿值对所述第一跟随误差进行信号补偿；

将进行信号补偿后的所述第一跟随误差反馈至规划器。

在一个或多个实施方式中，所述信号补偿算法包括：

设定最大加速度、最大速度、0时刻的补偿速度、0时刻的补偿值；

计算上一时刻补偿值与所述当前第一跟随误差的偏差值；