[发明专利]反馈伺服控制方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种反馈伺服控制方法，用于伺服控制系统，其特征在于，包括：

获取所述伺服控制系统的伺服电机的位置信号与传动机构的位置信号，计算所述伺服电机的位置信号与所述传动机构的位置信号间的第一跟随误差；

将所述伺服电机的位置信号反馈至所述伺服控制系统的速度环与所述伺服控制系统的位置环；

基于所述第一跟随误差修正所述伺服控制系统。

2.如权利要求1所述的反馈伺服控制方法，其特征在于，所述基于所述第一跟随误差修正所述伺服控制系统，包括：

将所述第一跟随误差反馈至所述伺服控制系统的位置环。

3.如权利要求2所述的反馈伺服控制方法，其特征在于，所述将所述第一跟随误差反馈至所述伺服控制系统的位置环，包括：

部署滤波器并设置滤波器参数；

输出所述第一跟随误差，通过所述滤波器对所述第一跟随误差进行滤波；

将经过滤波后的所述第一跟随误差反馈至位置环。

4.如权利要求1所述的反馈伺服控制方法，其特征在于，所述基于所述第一跟随误差修正所述伺服控制系统，还包括：

将所述第一跟随误差反馈至所述伺服控制系统的规划器。

5.如权利要求4所述的反馈伺服控制方法，其特征在于，所述将所述第一跟随误差反馈至所述伺服控制系统的规划器，包括：

输出所述第一跟随误差，通过信号补偿算法求取补偿值；

基于补偿值对所述第一跟随误差进行信号补偿；

将进行信号补偿后的所述第一跟随误差反馈至规划器。

6.如权利要求5所述的反馈伺服控制方法，其特征在于，所述信号补偿算法包括：

设定最大加速度、最大速度、0时刻的补偿速度、0时刻的补偿值；

计算上一时刻补偿值与所述当前第一跟随误差的偏差值；

基于所述最大加速度与上一时刻的补偿速度，计算当前速度下进行加速的停止距离；

基于所述上一时刻补偿值与所述当前第一跟随误差的偏差值，计算当前时刻的补偿速度；

上一时刻的补偿值与当前时刻的补偿速度的和为当前补偿值。

7.如权利要求6所述的反馈伺服控制方法，其特征在于，计算当前速度下进行加速的停止距离公式为：

所述当前速度下进行加速的停止距离

8.如权利要求6所述的反馈伺服控制方法，其特征在于，所述基于所述上一时刻补偿值与所述当前第一跟随误差的偏差值，计算当前时刻的补偿速度，包括：

当所述上一时刻补偿值与所述当前第一跟随误差的偏差值大于0，当前时刻的补偿速度

当所述上一时刻补偿值与所述当前第一跟随误差的偏差值小于0，则对所述偏差值取绝对值，当前时刻的补偿速度

当所述上一时刻补偿值与所述当前第一跟随误差的偏差值等于0，当前时刻的补偿速度为0。

其中AccMax为最大加速度，v_comp(t)为当前补偿速度，s_reserve(t)为上一时刻补偿值与所述当前第一跟随误差的偏差值，s_stop(t)为当当前速度下进行加速的停止距离。

9.如权利要求1所述的反馈伺服控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

设置第一跟随误差阈值以及第二跟随误差阈值；

获取所述的指令位置信号与所述伺服电机的位置信号；

计算所述的指令位置信号与所述伺服电机的位置信号间的第二跟随误差；

若所述第一跟随误差大于所述第一跟随误差阈值，则给出警告，并停止所述伺服控制系统；

若所述第二跟随误差大于所述第二跟随误差阈值，则给出警告，并停止所述伺服控制系统。