[发明专利]刮拉式花椒自动采摘机

权利要求书

1.一种刮拉式花椒自动采摘机，包括：

机箱(1)，其内部安装有控制系统；

行走系统，其安装在机箱(1)上，并能够带动机箱(1)移动；

采摘系统，其安装在机箱(1)上，该采摘系统用于采摘和收集花椒；

其特征在于，还包括视觉系统，其用于识别刮拉式花椒自动采摘机、花椒枝和障碍物的位置；

所述采摘系统包括安装在机箱(1)顶部的升降机构(3)、安装在升降机构(3)顶部的机械臂(4)、安装在机械臂(4)外端的脱粒机构(5)、花椒枝输送机构(6)和剪枝机构(7)以及安装在花椒枝输送机构(6)上的花椒收集机构(8)，所述脱粒机构(5)和剪枝机构(7)分别位于花椒枝输送机构(6)的两侧，所述花椒收集机构(8)的收集口(8b11)位于脱粒机构(5)的正下方，该花椒收集机构(8)能够测得收集花椒的重量；

所述控制系统能够根据视觉系统和花椒收集机构(8)传输来的信息控制行走系统、升降机构(3)、机械臂(4)、脱粒机构(5)、花椒枝输送机构(6)和剪枝机构(7)。

2.根据权利要求1所述的刮拉式花椒自动采摘机，其特征在于：所述升降机构(3)包括上下相对设置的顶板(3a)和底板(3b)以及四个两两相对设置的叉架(3c)，所述底板(3b)安装在机箱(1)的顶部，所述机械臂(4)安装在顶板(3a)的上表面，所述顶板(3a)的下表面安装有两根平行设置的上安装条(3d)，两根上安装条(3d)之间连接有两根平行设置的上导杆(3e)，两根上安装条(3d)之间设置有两根上滑动杆(3h)，两根上滑动杆(3h)均能够沿两根上导杆(3e)滑动，所述底板(3b)的上表面安装有两根平行设置的下安装条(3f)，两根下安装条(3f)之间连接有两根平行设置的下导杆(3g)，两根下安装条(3f)之间设置有两根下滑动杆(3i)，两根下滑动杆(3i)均能够沿两根下导杆(3g)滑动，两根上安装条(3d)分别位于两根下安装条(3f)的正上方，两根上导杆(3e)分别位于两根下导杆(3g)的正上方，其中两个相对设置的所述叉架(3c)的上端分别铰接在其中一根上安装条(3d)和与其相邻的一根上滑动杆(3h)的两端，下端分别铰接在其中一根下安装条(3f)和与其相邻的一根下滑动杆(3i)的两端，另外两个相对设置的所述叉架(3c)的上端分别铰接在另外一根上安装条(3d)和与其相邻的一根上滑动杆(3h)的两端，下端分别铰接在另外一根下安装条(3f)和与其相邻的一根下滑动杆(3i)的两端，其中两个相对设置的叉架(3c)之间连接有螺纹连接板(3j)，另外两个相对设置的叉架(3c)之间连接有电机安装板(3k)，所述螺纹连接板(3j)上开设有内螺纹孔(3j1)，所述电机安装板(3k)上安装有升降驱动电机(3m)，该升降驱动电机(3m)的电机轴上具有与内螺纹孔(3j1)螺纹配合的外螺纹段(3m1)，从而使螺纹连接板(3j)与升降驱动电机(3m)的电机轴构成丝杆螺母运动副。

3.根据权利要求1所述的刮拉式花椒自动采摘机，其特征在于：所述机械臂(4)包括从上到下依次连接的伸缩臂(4a)、第一转动臂(4b)和第二转动臂(4c)，所述第一转动臂(4b)的上下两端分别与伸缩臂(4a)的内端和第二转动臂(4c)的上端铰接，所述伸缩臂(4a)能够在第一转动驱动装置(4d)的带动下相对第一转动臂(4b)转动，所述第一转动臂(4b)能够在第二转动驱动装置(4e)的带动下相对第二转动臂(4c)转动，所述第二转动臂(4c)的下端安装在升降机构(3)上，所述脱粒机构(5)、花椒枝输送机构(6)和剪枝机构(7)均安装在伸缩臂(4a)的外端，并能够在第三转动驱动装置(4f)的带动下同步上下摆动。

4.根据权利要求1所述的刮拉式花椒自动采摘机，其特征在于：所述花椒枝输送机构(6)包括自机械臂(4)外端向外延伸的输送机构支架(6a)，该输送机构支架(6a)的外端具有两个上下相对设置的输送齿轮(6b)，其中一个输送齿轮(6b)受齿轮驱动电机带动，两个输送齿轮(6b)之间具有花椒枝输送间隙(6c)，所述输送机构支架(6a)的外端开设有与花椒枝输送间隙(6c)连通的花椒枝通过间隙(6a1)，该花椒枝通过间隙(6a1)的宽度大于花椒枝输送间隙(6c)的宽度。