[发明专利]一种翻堆机进出仓轨道定位装置与方法

说明书

本发明公开了一种翻堆机进出仓轨道定位装置与方法，在动态堆肥工艺中，通过独特的翻堆机行走轨道面构造，与通用电流监测仪表配合，在现场无人工况下能够精准可靠地实现翻堆机进出仓定位，这种装置包括：前轨道面1、定位槽2、后轨道面3。翻堆机在前轨道面1、或后轨道面3上行走，行走电机电流处于水平行走稳定状态，当通过定位槽时，机行走电机电流将出现明显变化现象，从而实现如下目的：(1)翻堆机实现真正无人化自动控制。(2)通过机械定位实现系统可靠性增加的同时，实现电流信号的关联。(3)电流信号通过行走电机电缆即可传输、采集，可靠性极大增加。(4)翻堆机放下翻堆部件时整体处于略倾斜状态，从而缩短发酵仓长度。

技术领域

本发明涉及一种翻堆机进出仓轨道定位装置与方法。更具体地说：涉及在动态堆肥工艺中，通过独特的翻堆机行走轨道面构造，与通用电流监测仪表配合，在现场无人工况下能够精准可靠地实现翻堆机进出仓定位。

背景技术

堆肥技术分为动态堆肥和静态堆肥两大门类，其中动态堆肥是通过翻堆设备作用以实现堆肥物料的搅拌混合与倒垛。

翻堆机进出仓过程如下：翻堆机驶出转仓机并驶入发酵仓，完全驶入后在仓尾驻停，放下翻堆部件，启动运行翻堆部件，启动运行行走机构。翻堆机出仓过程如下：翻堆机到达发酵仓首，停止运行并提升翻堆部件，启动运行行走机构采用高速模式向仓尾方向移动，到达仓尾附近减速，采用低速模式驶离发酵仓并驶入转仓机。

翻堆机定位方式有两种：(1)采用人工现场操作方式实现，这种方式的优点是可靠性高，缺点是发酵仓周围存在大量高温高湿、有毒有害气体，操作人员存在较高职业健康安全风险；(2)采用行走系统安装编码器，通过行走轮转动圈数计算定位，优点是可实现无人自动化，缺点是翻堆机行走轮打滑、跑偏现象严重影响定位精度，极易造成事故。在实际工程项目中，采用编码器定位的翻堆机运行时，也需在仓尾设置人工观察岗，无法真正实现无人操作。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供的一种翻堆机进出仓轨道定位装置与方法，通过独特的翻堆机行走轨道面构造，与通用电流监测仪表配合，在现场无人工况下能够精准可靠地实现翻堆机进出仓定位。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：提供一种翻堆机进出仓轨道定位装置与方法，包括：前轨道面、定位槽、后轨道面，转仓机驮负翻堆机到达仓尾入位后，翻堆机自行驶离转仓机，翻堆机前行走轮沿前轨道面行驶，到达定位槽，此时翻堆机行走电机电流相对于在水平行走时出现明显降低现象，此时翻堆机行走系统停止工作，翻堆机放下翻堆部件后，再次启动翻堆机行走系统，此翻堆机行走系统电流快速升高，当翻堆机前行走轮驶出定位槽后，翻堆机行走电机电流恢复至水平行走稳定状态，翻堆机进入翻堆工作状态，当翻堆机完成工作状态转为回程状态后，翻堆机采用高速模式从仓首向仓尾方向移动，待翻堆机后行走轮通过定位槽式时，翻堆机行走电机电流先明显降低紧接着快速升高，此时翻堆机控制形态根据此电流信号将翻堆机行走转为低速模式，一直到翻堆机驶离发酵仓，完成本仓全部翻堆工序全部工作。上述过程达到以下目的：(1)翻堆机实现真正无人化自动控制。(2)通过机械定位实现系统可靠性增加的同时，实现电流信号的关联。(3)电流信号通过行走电机电缆即可传输、采集，可靠性极大增加。(4)翻堆机放下翻堆部件时整体处于略倾斜状态，提供了更大相对空间，从而缩短发酵仓长度，进而节省建设投资成本。

其中，上述定位槽为翻堆机行走轨道面凹槽，其形状总体为圆弧，圆弧半径与翻堆机行走轮半径相同，定位槽高度为1-100mm，定位槽位置满足两个条件：一是翻堆机全部驶入发酵仓，二是翻堆部件可以不接触堆体物料自由放下。

其中，上述前轨道面为翻堆机进仓后到达定位槽前的行走轨道面，为翻堆机行走轨道的一部分，其材质及加工要求与翻堆机行走轨道相同。

其中，上述后轨道面为翻堆机行走轨道面除定位槽和前行走轨道面以外的部分，同样为翻堆机行走轨道的一部分，其材质及加工要求与翻堆机行走轨道相同。

附图说明