[发明专利]一种基于悬空动力机构的加速度计校准方法、系统及装置

权利要求书

1.一种基于悬空动力机构的加速度计校准方法，其特征在于，所述方法包括步骤：

实时获取悬空动力机构的位置数据，根据所述悬空动力机构的位置数据，生成与获取加速度计校准相关数据的激活数据；

根据所述激活数据，生成与所述悬空动力机构相对应的第一加速度数据；其中，包括：获取不在同一平面至少四个点的位置数据，结合所述悬空动力机构于任一位置相对应的位移数据和时间数据，生成与所述悬空动力机构处于相应任一位置相对应的第一加速度数据；

生成并获取加速度计自身的第二加速度数据；其中，加速度计设置在所述悬空动力机构中；

结合所述第一加速度数据和所述第二加速度数据，生成二者加速度的误差值，并根据所述误差值实时校准所述加速度计。

2.根据权利要求1所述的一种基于悬空动力机构的加速度计校准方法，其特征在于，所述实时获取悬空动力机构的位置数据，根据所述悬空动力机构的位置数据，生成与获取加速度计校准相关数据的激活数据，还包括：

生成并获取悬空动力机构悬停指令数据，根据所述悬停指令数据，实时生成与所述悬空动力机构相对应的位置数据。

3.根据权利要求1所述的一种基于悬空动力机构的加速度计校准方法，其特征在于，根据所述激活数据，生成与所述悬空动力机构相对应的第一加速度数据，还包括：

根据所述激活数据，分别生成与所述悬空动力机构相对应的位移数据和时间数据；

根据所述位移数据和所述时间数据，并结合所述位移数据和所述时间数据之间的对应关系，实时生成与所述悬空动力机构相对应的第一加速度数据。

4.根据权利要求3所述的一种基于悬空动力机构的加速度计校准方法，其特征在于，所述根据所述激活数据，分别生成与所述悬空动力机构相对应的位移数据和时间数据，还包括：

生成与所述悬空动力机构相对应的至少连续两个时间数据；

生成与连续两个时间数据相对应的两个位移数据；

所述位移数据包括：竖直方向位移数据和水平方向位移数据；所述时间数据包括：竖直方向时间数据和水平方向时间数据。

5.根据权利要求3所述的一种基于悬空动力机构的加速度计校准方法，其特征在于，所述位移数据和所述时间数据之间的对应关系，具体如下所示：

其中，a为加速度，s为位移数据，t为时间数据。

6.根据权利要求3所述的一种基于悬空动力机构的加速度计校准方法，其特征在于，所述根据所述位移数据和所述时间数据，并结合所述位移数据和所述时间数据之间的对应关系，实时生成与所述悬空动力机构相对应的第一加速度数据，还包括：

获取第一加速度数据，并微分处理所述第一加速度数据，生成与所述第一加速度数据相对应的第三加速度数据。

7.一种基于悬空动力机构的加速度计校准系统，其特征在于，所述系统包括：

第一数据生成单元，用于实时获取悬空动力机构的位置数据，根据所述悬空动力机构的位置数据，生成与获取加速度计校准相关数据的激活数据；

第二数据生成单元，用于根据所述激活数据，生成与所述悬空动力机构相对应的第一加速度数据；

第三数据生成单元，用于生成并获取加速度计自身的第二加速度数据；其中，加速度计设置在所述悬空动力机构中；

第四数据生成单元，用于结合所述第一加速度数据和所述第二加速度数据，生成二者加速度的误差值，并根据所述误差值实时校准所述加速度计。