[发明专利]一种擦窗机器人

说明书

本申请涉及一种擦窗机器人，包括：室内部分，用于擦拭窗户玻璃的室内面；所述室内部分包括：电磁铁和室内部分电路，所述室内部分在所述室内面上移动，所述室内部分电路控制所述电磁铁产生磁吸力；室外部分，用于擦拭窗户玻璃的室外面；所述室外部分包括：缓落器、抽气泵和室外部分电路，所述室外部分在所述室外面上移动，所述室外部分电路控制所述抽气泵产生吸附力；所述室外部分通过吸附力吸附于所述室外面上，所述室内部分通过磁吸力吸紧所述室外部分；所述室外部分电路控制所述缓落器在预设情况下时从所述室外部分弹出。本申请提供的一种擦窗机器人增加了可以可靠打开的缓落器，在故障安全的角度有效的提高了擦窗机器人的安全性。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种擦窗机器人。

背景技术

随着机器人的不断发展，越来越多的领域采用机器人来替代人工完成大量人力难以从事或者危险的工作，例如高大建筑物玻璃窗的擦拭，如采用人工擦拭非常昂贵，并且具有作业危险性，而擦窗机器人能够有效地解决这个需求。

现如今大量的擦窗机器人只是在擦窗功能上进行设计和研究，对于自身的移动安全并未太多关注，而这两项才是擦窗机器人的关键功能，也是擦窗机器人能够大规模商用的关键，因此需要改进。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种擦窗机器人。

本申请提供了一种擦窗机器人，包括：

室内部分，用于擦拭窗户玻璃的室内面；所述室内部分包括：电磁铁和室内部分电路，所述室内部分在所述室内面上移动，所述室内部分电路控制所述电磁铁产生磁吸力；

室外部分，用于擦拭窗户玻璃的室外面；所述室外部分包括：缓落器、抽气泵和室外部分电路，所述室外部分在所述室外面上移动，所述室外部分电路控制所述抽气泵产生吸附力；所述室外部分通过吸附力吸附于所述室外面上，所述室内部分通过磁吸力吸紧所述室外部分；所述室外部分电路控制所述缓落器在预设情况下时从所述室外部分弹出。

优选地，所述室内部分电路包括：变压器、电流采集模块、电压采集模块、整流桥、PFC模块、恒流源模块、室内供电模块、室内第一CPU和室内第二CPU，其中，所述变压器分别与所述电流采集模块和所述电压采集模块连接，所述整流桥分别与所述电流采集模块和所述PFC模块连接，所述PFC模块分别与所述恒流源模块、所述室内供电模块和所述电压采集模块连接，所述恒流源模块分别与所述电流采集模块和所述电磁铁连接，所述室内第一CPU和所述室内第二CPU分别与所述电流采集模块、所述电压采集模块、所述恒流源模块和所述室内供电模块连接。

优选地，所述室内部分电路还包括：室内防护滤波模块，所述室内防护滤波模块分别与所述变压器、所述电流采集模块和所述电压采集模块连接。

优选地，所述室内部分电路包括：光强传感器模块，所述光强传感器模块分别与所述室内第一CPU和所述室内第二CPU连接。

优选地，所述室内部分电路包括：温度传感器模块，所述温度传感器模块分别与所述室内第一CPU和所述室内第二CPU连接。

优选地，所述室内部分电路包括：室内加速度传感器模块，所述室内加速度传感器模块分别与所述室内第一CPU和所述室内第二CPU连接。

优选地，所述室外部分电路包括：电压电流采集模块、电平转换模块、室外供电模块、安全与模块、多路选择电路模块、继电器模块、节点电压采集模块、室外第一CPU和室外第二CPU，其中，所述电平转换模块分别与所述电压电流采集模块、所述室外供电模块和所述安全与模块连接，所述多路选择电路模块分别与所述安全与模块和所述继电器模块连接，所述继电器模块分别与所述节点电压采集模块和所述缓落器连接，所述室外第一CPU和所述室外第二CPU分别与所述电压电流采集模块、所述室外供电模块、所述安全与模块、所述多路选择电路模块和所述节点电压采集模块连接。