[发明专利]水动力驱动立卧转换自主注水机构、控制方法及机器人

说明书

本发明属于机械工程机器人技术领域，公开了水动力驱动立卧转换自主注水机构、控制方法及机器人。充电桩用于为立卧注水机构进行注水时提供动力；立卧注水机构，用于接收控制系统的注水指令，进行不同状态的转换，进行注水作业；控制系统，用于控制与充电桩的对接，以及为立卧注水机构进行注水作业发送控制指令。本发明立卧转换机构在机器人展臂喷淋时，处于卧式Z形状态，展臂无需避障，可对梁体正常喷淋；在机器人前端布置的展臂经过立卧转换机构后，待与展臂联动的充电刷与充电桩接触并触动接触式传感器，控制系统使电磁阀处于通路，向带伸缩杆的水缸注水，伸缩杆外推；整个注水过程及布置不影响机器人的喷淋作业。

技术领域

本发明属于机械工程机器人技术领域，尤其涉及水动力驱动立卧转换自主注水机构、控制方法及机器人。

背景技术

预制箱梁在梁场制作过程中，喷淋养护是一重要环节。ZL202111008160.7针对性的已开发出可以极大提高养护效率的梁场环向喷淋机器人，实现了自主注水、自主充电、自主巡航等关键节点的时序逻辑分析及检测、工艺设备的网络集成及协调规划等几类关键技术，实现了养护作业的工厂化。由于机器人底部带有2条喷淋展臂，展臂在经过喷淋路线的注水桩时，由于避障需要，展臂需要主动或被动向车身回转，这个动作会造成喷淋机器人每经过注水机构时，都会形成该区域的梁表面不能被均匀喷淋，影响了系统的使用效果。如何改进注水机构，使其在实现注水功能的前提下，可以低成本实现立卧转换依旧是亟待解决的技术难题。

通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：现有技术注水过程及布置影响机器人的喷淋作业；现有技术需额外动力进行注水，设备运行成本高，故障风险发生几率高。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本发明公开实施例提供了水动力驱动立卧转换自主注水机构、控制方法及机器人。本发明还涉及喷涂机器人领域，具体涉及预制构件养护机器人作业。

所述技术方案如下：该水动力驱动立卧转换自主注水机构包括：

充电桩，与控制系统相连接，用于与车载充电刷对接导通，为车载电池充电；所述充电桩的槽道内设置有由导电铜排下压布置的薄膜压力传感器，所述薄膜压力传感器产生的压力阈值为立卧注水机构的动力提供启停信号；

立卧注水机构，与控制系统相连接，用于接收控制系统的注水指令，进行不同状态的转换，从而进行注水作业；

控制系统，用于控制车载充电刷与充电桩的对接，以及为立卧注水机构进行注水作业发送控制指令。

在一个实施例中，所述充电桩设置有固定角钢，所述固定角钢与三条长槽角钢焊接安装，所述固定角钢的上端连接立筒支撑座，并由钢筋固定于地面形成充电桩的基座；

所述立筒支撑座上焊接两组第一立筒和第二立筒，所述第一立筒和第二立筒内分别插装有螺杆及螺纹光轴，所述螺纹光轴及螺杆的上端依次安装有压紧螺母、压紧板件和不导电四孔带槽道基座；所述不导电四孔带槽道基座用于固定导电铜排，所述螺杆通过固定螺母定位，所述第一立筒顶部安装有固定螺母。

在一个实施例中，所述不导电四孔带槽道基座和导电铜排组成充电组件，所述不导电四孔带槽道基座包括上下两层槽道，上下两层槽道并行设置，每个槽道内嵌贴合式导电铜排，并分别对接控制系统的充电器正负极。

在一个实施例中，所述立卧注水机构由第一立杆、第二立杆、第三立杆、第一连杆、第二连杆、螺帽光轴、水缸推杆组成；

第一销轴经第一定位孔将立杆、齿轮、第二立杆连接；光轴体经第一定位孔将第一立杆、齿轮、第二立杆连接；

第一销轴经第二定位孔、第四定位孔，将第二立杆及带柄月牙齿轮连接；第三销轴经第五定位孔、第三定位孔，将第一连杆和带柄月牙齿轮连接；

第二立杆及第三立杆通过第四销轴连接，第一连杆与第二连杆通过光轴体连接，第二立杆与第二连杆通过螺帽光轴连接，第二连杆与第三连杆通过第二销轴连接，第三立杆及第三连杆与固定差速盒通过四个锥形差速齿轮的外伸轴连接；