[发明专利]水动力驱动立卧转换自主注水机构、控制方法及机器人

权利要求书

1.一种水动力驱动立卧转换自主注水机构，其特征在于，所述水动力驱动立卧转换自主注水机构包括：

充电桩（10），与控制系统相连接，用于与车载充电刷对接导通，为车载电池充电；所述充电桩（10）的槽道内设置有由导电铜排（14）下压布置的薄膜压力传感器，所述薄膜压力传感器产生的压力阈值为立卧注水机构（30）的动力提供启停信号；

立卧注水机构（30），与控制系统相连接，用于接收控制系统的注水指令，进行不同状态的转换，从而进行注水作业；

控制系统，用于控制车载充电刷与充电桩（10）的对接，以及为立卧注水机构（30）进行注水作业发送控制指令。

2.根据权利要求1所述的水动力驱动立卧转换自主注水机构，其特征在于，所述充电桩（10）设置有固定角钢（21），所述固定角钢（21）与三条长槽角钢（22）焊接安装，所述固定角钢（21）的上端连接立筒支撑座（20），并由钢筋固定于地面形成充电桩（10）的基座；

所述立筒支撑座（20）上焊接两组第一立筒（17）和第二立筒（19），所述第一立筒（17）和第二立筒（19）内分别插装有螺杆（15）及螺纹光轴（18），所述螺纹光轴（18）及螺杆（15）的上端依次安装有压紧螺母（11）、压紧板件（12）和不导电四孔带槽道基座（13）；所述不导电四孔带槽道基座（13）用于固定导电铜排（14），所述螺杆（15）通过固定螺母（16）定位，所述第一立筒（17）顶部安装有固定螺母（16）。

3.根据权利要求2所述的水动力驱动立卧转换自主注水机构，其特征在于，所述不导电四孔带槽道基座（13）和导电铜排（14）组成充电组件，所述不导电四孔带槽道基座（13）包括上下两层槽道，上下两层槽道并行设置，每个槽道内嵌贴合式导电铜排（14），并分别对接控制系统的充电器正负极。

4.根据权利要求1所述的水动力驱动立卧转换自主注水机构，其特征在于，所述立卧注水机构（30）由第一立杆（31）、第二立杆（32）、第三立杆（33）、第一连杆（34）、第二连杆（35）、螺帽光轴（36）、水缸推杆（37）组成；

第一销轴（421）经第一定位孔 （321）将立杆（A31）、齿轮（42）、第二立杆（32）连接；光轴体（351）经第一定位孔（321）将第一立杆（31）、齿轮（42）、第二立杆（32）连接；

第一销轴（421）经第二定位孔（322）、第四定位孔（411），将第二立杆（32）及带柄月牙齿轮（41）连接；第三销轴（413）经第五定位孔（412）、第三定位孔（341），将第一连杆（34）和带柄月牙齿轮（41）连接；

第二立杆（32）及第三立杆（33）通过第四销轴（331）连接，第一连杆（34）与第二连杆（35）通过光轴体（351）连接，第二立杆（32）与第二连杆（35）通过螺帽光轴（36）连接，第二连杆（35）与第三连杆（38）通过第二销轴（381）连接，第三立杆（33）及第三连杆（38）与固定差速盒（39）通过四个锥形差速齿轮（391）的外伸轴连接；

所述水缸推杆（37）与第三立杆（33）连接，固定铰支座（371）固结于地面；所述水缸推杆（37）经注水后推杆外伸，推动第三立杆（33）由卧式绕四个锥形差速齿轮（391）的外伸轴向立式转动。

5.根据权利要求4所述的水动力驱动立卧转换自主注水机构，其特征在于，所述第三立杆（33）及第三连杆（38）通过四个锥形齿轮（391）同轴反转；第三立杆（33）及第三连杆（38）夹角变小；

第二立杆（32）及第三立杆（33）和第二连杆（35）及第三连杆（38）形成平行四边形机构；第二立杆（32）被动由卧式向立式转换；

第二立杆（32）、第一连杆（34）、带柄月牙齿轮（41）和第二连杆（35）形成单角点齿轮约束反四边形机构；

第二立杆（32）与第一连杆（34）布置呈交叉状；

第一连杆（34）随第二连杆（35）被动由卧式向立式转换；第二立杆（32）与第一连杆（34）夹角变小；第一连杆（34）推动带柄月牙齿轮（41）绕第二定位孔（322）顺时针向上转动；带柄月牙齿轮（41）驱动齿轮（42）及第一立杆（31）一起绕第一定位孔（321）顺时针向上转动；齿轮（42）与第一立杆（31）固结。