[发明专利]一种可倾斜角度的并联打印平台及角度调整方法

权利要求书

1.一种可倾斜角度的并联打印平台，包括底座，其特征在于：所述底座上活动安装有打印平台，所述打印平台下部安装有移动外壳，所述底座上转动设置有转动座，所述转动座中部位置向上安装有升降导轨块，所述移动外壳套装在升降导轨块上，移动外壳在升降导轨的约束下进行滑动，所述底座、移动外壳之间分别铰接设置有伸缩驱动件一、伸缩驱动件二；所述转动座、升降导轨块之间铰接设置有伸缩驱动件三，所述打印平台包括设置在移动外壳顶部的支撑盘，所述支撑盘下部设置有用于检测支撑盘角度的角度测量传感器，所述伸缩驱动件一、伸缩驱动件二形成两个UPS驱动分支；所述伸缩驱动件三配合转动座形成R-(R+RPR)-P驱动分支，所述升降导轨块、移动外壳形成UP约束分支；R-(R+RPR)-P+2UPS并联机构可实现沿打印平台Z方向移动及绕X、Y轴转动这三个方向的自由度。

2.根据权利要求1所述的一种可倾斜角度的并联打印平台，其特征在于：所述伸缩驱动件一、伸缩驱动件二、伸缩驱动件三倾斜布置在移动外壳外围。

3.根据权利要求1所述的一种可倾斜角度的并联打印平台，其特征在于：所述转动座上转动设置有摆动转杆，所述摆动转杆上转动翻转块，所述升降导轨块底部铰接设置于翻转块上，所述升降导轨块可沿摆动转杆偏转及绕摆动转杆转动。

4.根据权利要求2所述的一种可倾斜角度的并联打印平台，其特征在于：所述伸缩驱动件一、伸缩驱动件二底部一端分别通过虎克铰一、虎克铰二连接底座，所述伸缩驱动件一、伸缩驱动件二的顶部一端通过球形铰链一、球形铰链二连接移动外壳。

5.根据权利要求3所述的一种可倾斜角度的并联打印平台，其特征在于：所述伸缩驱动件三顶部一端铰接于升降导轨块上，所述伸缩驱动件三底部一端铰接于摆动转杆上。

6.一种基于如权利要求1-5任意一项所述的并联打印平台的角度调整方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：根据建模软件绘制三维模型，分析三维模型打印时需要倾斜的角度；

S2：将打印平台所需调整角度上传至控制平台，控制平台计算出并联机构各分支需要伸长（或缩短）的距离，并下发给分支驱动装置，驱动装置进行运动；

S3：平台上安装有传感器，打印过程中，检测打印平台是否到达相应位置，如没有达到反馈给控制平台，计算后驱动装置继续运动，直到检测满足要求；

S4：根据S3中调整后的打印平台运动位置，打印喷头路径根据平台旋转角度进行调整，然后完成打印任务。

7.根据权利要求6所述的一种基于并联打印平台的角度调整方法，其特征在于：所述S3步骤中具体调节原理为：根据三维建模数据计算出平台的XY轴分别需要倾斜的角度，通过反解计算出各分支的需要伸长和缩短的距离，平台上安装有角度测量传感器，实时动态调整。