[发明专利]基于光学追踪的血管介入机器人模拟手柄及作业方法

权利要求书

1.一种基于光学追踪的血管介入机器人模拟手柄，其特征在于，

包括：导丝模拟段、渐变段和光学检测段；

导丝模拟段与真实导丝的表面结构和直径均相同，渐变段自第一端向第二端截面面积逐渐增大，导丝模拟段的一端与渐变段的第一端连接或一体成型，渐变段的第二端与光学检测段的第一端连接或一体成型；

光学检测段位于第一光学检测组件内部，第一光学检测组件内设有至少一个第一光学追踪模块，所述第一光学追踪模块用于光学检测段旋转运动和轴向线性运动的跟踪检测。

2.如权利要求1所述的基于光学追踪的血管介入机器人模拟手柄，其特征在于，

光学检测段的第二端正对设有第二光学检测组件，第二光学检测组件包括有至少一个第二光学追踪模块，所述第二光学追踪模块用于光学检测段旋转运动的跟踪检测。

3.如权利要求1所述的基于光学追踪的血管介入机器人模拟手柄，其特征在于，

渐变段呈圆锥状。

4.如权利要求1-3任一项所述的基于光学追踪的血管介入机器人模拟手柄，其特征在于，

渐变段的第二端端面与光学检测段第一端的端面形状相同。

5.如权利要求1-3任一项所述的基于光学追踪的血管介入机器人模拟手柄，其特征在于，

光学检测段呈圆柱状。

6.如权利要求1-3任一项所述的基于光学追踪的血管介入机器人模拟手柄，其特征在于，

第一光学检测组件为圆筒状结构，第一光学检测组件的内壁上固定有至少一个第一光学追踪模块。

7.如权利要求6所述的基于光学追踪的血管介入机器人模拟手柄，其特征在于，

第一光学追踪模块为多个，多个第一光学追踪模块布置在圆筒状结构的不同轴向位置的内壁上。

8.如权利要求7所述的基于光学追踪的血管介入机器人模拟手柄，其特征在于，

各光学追踪模块布置在圆筒状结构的不同环向位置上。

9.一种权利要求1-8任一项所述的基于光学追踪的血管介入机器人模拟手柄的作业方法，其特征在于，包括以下过程：

导丝模拟段存在轴向位移或者旋转时，通过渐变段带动光学检测段的动作，通过第一光学检测组件进行光学检测段的旋转运动和轴向线性运动的跟踪检测，通过第二光学检测组件进行光学检测段的旋转运动的跟踪检测；

将跟踪检测的结果反馈给实体导丝控制系统，以将导丝模拟段的动作传递至真实导丝。

10.如权利要求9所述的作业方法，其特征在于，

对比各第一检测模块以及第二检测模块的跟踪结果，当结果一致时，判断执行无误，将跟踪检测的结果反馈给实体导丝控制系统；当结果不一致时，判断执行错误，不执行实体导丝控制。