[发明专利]路径规划方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取路径规划的起点和终点；

根据所述起点和终点生成一条或多条候选路线，获取当前太阳的直射方向和高度角，根据所述直射方向计算每条候选路线上太阳直射挡风玻璃的概率，并根据所述高度角计算每条候选路线上太阳照射覆盖道路的阴影率；

根据太阳直射挡风玻璃的概率和太阳照射覆盖道路的阴影率确定所述每条候选路线的推荐值，将所述推荐值最优的候选路线作为最优路线。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据太阳直射挡风玻璃的概率与太阳照射覆盖道路的阴影率确定所述每条候选路线的推荐值，包括：

获取太阳直射挡风玻璃的概率与太阳照射覆盖道路的阴影率的各自权重；

根据太阳直射挡风玻璃的概率与太阳照射覆盖道路的阴影率以及各自权重计算所述每条候选路线的推荐值。

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述获取太阳直射挡风玻璃的概率与太阳照射覆盖道路的阴影率的各自权重，包括：

识别车辆类型、当前季节、当前天气、用户喜好设置和当前驾驶模式；

根据所述车辆类型、所述当前季节、所述当前天气、所述用户喜好设置和所述当前驾驶模式中的一种或多种确定太阳直射挡风玻璃的概率与太阳照射覆盖道路的阴影率的各自权重。

4.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在根据太阳直射挡风玻璃的概率和太阳照射覆盖道路的阴影率确定所述每条候选路线的推荐值之后，还包括：

获取当前位置的第一坐标和终点位置的第二坐标；

根据所述第一坐标和所述第二坐标计算路线坡度，根据所述路线坡度和所述高度角计算实际直射角度；

利用所述实际直射角度修正所述每条候选路线的推荐值。

5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在根据当前太阳的直射方向与高度角计算每条候选路线上太阳直射挡风玻璃的概率与太阳照射覆盖道路的阴影率之前，还包括：

识别所有候选路线中距离最短或耗时最短的第一路线；

计算每条候选路线与所述第一路线之间的距离差值或耗时差值，识别所述距离差值大于预设距离或耗时差值大于预设时长的第二路线；

修正所述第二路线，使得每条候选路线与所述第一路线之间的距离差值小于或等于所述预设距离，或，所述耗时差值小于或等于所述预设时长。

6.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在将所述推荐值最优的候选路线作为最优路线之后，还包括：

间隔预设周期重新获取当前太阳的直射方向与高度角；

根据重新获取的当前太阳的直射方向与高度角更新所述每条候选路线的推荐值，以根据更新后的推荐值重新确定新的最优路线。

7.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据当前太阳的直射方向计算每条候选路线上太阳直射挡风玻璃的概率，包括：

获取候选路线中所有路口节点和每个路口节点的道路方向；

识别所述道路方向与所述直射方向相反的路口节点的统计数量，根据所有路口节点的总数量和所述统计数量计算所述候选路线上太阳直射挡风玻璃的概率。

8.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述高度角计算每条候选路线上太阳照射覆盖道路的阴影率，包括：

获取候选路线上的地表物数据；

识别所述地表物数据中地表物的高度、宽度和所述地表物与道路的距离；

根据所述高度角、所述高度、所述宽度和所述距离计算所述候选路线上太阳照射覆盖道路的阴影面积，并根据所述高度角、所述高度、所述距离和所述阴影面积计算有效阴影，利用有效阴影的个数和所述地表物的个数计算所述太阳照射覆盖道路的阴影率。