[发明专利]一种高架易散乱物抓取装置

权利要求书

1.一种高架易散乱物抓取装置，其特征在于，包括夹爪和夹爪驱动件；

所述夹爪设置在所述夹爪驱动件上，所述夹爪驱动件用于控制所述夹爪朝内收紧或朝外张开；

所述夹爪包括至少两个且相对设置的抓手组件，所述抓手组件包括第一抓手和第二抓手；

所述第一抓手的一端与所述第二抓手的一端相连且在相连处行形成第一夹角；

所述第一抓手的另一端设置有倒钩，所述第一抓手在朝内的一面上设有由所述第一抓手的中间向两端延伸的第一齿条结构；

所述第二抓手在朝外的一面上设有由所述第二抓手的中间向两端延伸的第二齿条结构，所述第二抓手与所述夹爪驱动件相连。

2.根据权利要求1所述的一种高架易散乱物抓取装置，其特征在于，所述夹爪驱动件包括伸缩驱动件、活动座和连接杆；

所述活动座设置于所述伸缩驱动件的活动端上，且所述活动座位于所述抓手组件之间；

所述连接杆与所述第二抓手一一对应，所述连接杆的一端与所述活动座铰接，且另一端与所述第二抓手铰接，所述第二抓手远离所述第一抓手的一端与所述伸缩驱动件铰接；

在所述伸缩驱动件前伸时，所述活动座带动所述夹爪朝内收紧；

在所述伸缩驱动件后缩时，所述活动座带动所述夹爪朝外张开。

3.根据权利要求2所述的一种高架易散乱物抓取装置，其特征在于，所述伸缩驱动件包括外套杆和内伸缩杆；

所述外套杆套设在所述内伸缩杆上，所述活动座设置于所述内伸缩杆的上端部，所述第二抓手远离所述第一抓手的一端与所述外套杆的上端部铰接。

4.根据权利要求3所述的一种高架易散乱物抓取装置，其特征在于，所述伸缩驱动件还包括复位弹簧；

所述复位弹簧套设在所述内伸缩杆上；

所述外套杆内设有限位挡板；

所述复位弹簧靠近所述活动座的一端抵接在所述限位挡板上，且另一端抵接在所述内伸缩杆上；

所述夹爪朝内收紧时，所述复位弹簧处于原长状态。

5.根据权利要求3所述的一种高架易散乱物抓取装置，其特征在于，所述外套杆上设有一沿所述外套杆的轴向方向延伸的条形限位孔；

所述内伸缩杆上对应所述条形限位孔的位置设有限位销；

所述限位销穿过所述条形限位孔设置。

6.根据权利要求5所述的一种高架易散乱物抓取装置，其特征在于，所述条形限位孔的长侧边上分布设置有至少两个的卡口；

所述内伸缩杆可相对于所述外套杆旋转，以使得所述限位销进出所述卡口。

7.根据权利要求6所述的一种高架易散乱物抓取装置，其特征在于，所述内伸缩杆包括活动杆和限位杆；

所述活动杆的一端与所述活动座相连，所述活动杆的另一端与所述限位杆的一端转动连接，所述限位销位于所述限位杆上。

8.根据权利要求7所述的一种高架易散乱物抓取装置，其特征在于，所述内伸缩杆还包括轴承；

所述连接杆与所述限位杆通过所述轴承转动连接。

9.根据权利要求3所述的一种高架易散乱物抓取装置，其特征在于，所述伸缩驱动件还包括防滑护手；

所述内伸缩杆的下端部穿过所述外套杆设置；

所述防滑护手设置于所述内伸缩杆的下端部上。

10.根据权利要求1所述的一种高架易散乱物抓取装置，其特征在于，所述第一抓手包括第一长条板和第二长条板；

所述第一长条板的一长侧边和第二长条板一长侧边相连，且在连接处形成第二夹角；

所述第一长条板的另一长侧边和第二长条板的另一长侧边上均设有所述第一齿条结构。