[发明专利]动态目标外观尺寸的确定方法及装置

权利要求书

1.一种动态目标外观尺寸的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于确定检测区域，以及获取所述检测区域内动态目标的多帧点云数据和多个测量速度；

补偿确定模块，用于基于获取所述多个测量速度的时间点以及获取所述多帧点云数据的时间点，根据所述多个测量速度确定运动补偿；

配准模块，用于基于所述运动补偿对所述多帧点云数据进行配准处理，得到所述运动目标的重建点云；

确定模块，用于根据所述重建点云和所述动态目标的运动方向确定所述动态目标的测量外观尺寸。

2.根据权利要求1所述的确定装置，其特征在于，所述补偿确定模块具体用于根据T_Ci和T_Vk的大小关系确定补偿模式，以及根据所述测量速度V_k和估计速度确定补偿速度，并将所述补偿模式和所述补偿速度确定为所述运动补偿；

其中T_Ci表示获取第i帧点云数据C_i的时间点，N为正整数，i为不大于N的正整数，T_Vk表示获取测量速度V_k的时间点，M为正整数，k为不大于M的正整数。

3.根据权利要求2所述的确定装置，其特征在于，所述补偿确定模块具体用于，

当T_CiT_V0且T_V0-T_CiT0,按照匀速直线运动的补偿模式进运动补偿，将所述补偿速度确定为T_V0时间点获取的测量速度V₀，其中，T0为第一预设时长；

当T_CiT_Vl且T_CiT_Vp,按照匀速直线运动的补偿模式进运动补偿，并采用插值方式根据V_l和V_p进行插值获取所述补偿速度，其中，l和p均为小于M的正整数，且l小于p，V_l和V_p分别为T_Vl和T_Vp时间点获取的测量速度；

当T_CiT_Vk，按照匀速直线运动的补偿模式进运动补偿，且第一阶段对应的补偿速度为T_Vk时间点获取的测量速度V_k，第二阶段对应的补偿速度为估计速度，其中，所述估计速度为根据V_k和点云配准速度确定。

4.根据权利要求2或3所述的确定装置，其特征在于，所述补偿模式为匀速直线运动，或匀加速运动。

5.根据权利要求2或3所述的确定装置，其特征在于，所述补偿确定模块还用于对所述估计速度按照卡尔曼滤波进行运动估计速度平衡处理。

6.根据权利要求3所述的确定装置，其特征在于，所述点云配准速度是根据两帧点云数据的时间差确定的。

7.根据权利要求1所述的确定装置，其特征在于，

所述获取模块还用于获取所述运动目标的实际外观尺寸，包括：所述运动目标的宽度信息W’、长度信息L’以及高度信息H’；

所述确定模块用于将所述动态目标的测量外观尺寸与所述动态目标对应的实际外观尺寸进行比对；在比对结果包含：W大于W’、L大于L’以及H大于H’的一种或几种的情况下，确定所述动态目标为待处理目标。

8.根据权利要求7所述的确定装置，其特征在于，所述获取所述运动目标的实际外观尺寸，包括：响应所述激光雷达确定所述动态目标进入所述检测区域，触发摄像部件获取所述运动目标的图像；根据所述测量速度进行图像像素补偿，以对所述图像中的运动模糊进行去除；根据所述去除处理之后的图像进行所述运动目标的身份识别，并根据所识别的身份获取所述运动目标的实际外观尺寸。

9.根据权利要求8所述的确定装置，其特征在于，所述获取模块还用于对所述运动目标的图像中的车牌进行识别。

10.一种动态目标外观尺寸的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

确定检测区域，以及获取所述检测区域内动态目标的多帧点云数据和多个测量速度；

基于获取所述多个测量速度的时间点以及获取所述多帧点云数据的时间点，根据所述多个测量速度确定运动补偿；

基于所述运动补偿对所述多帧点云数据进行配准处理，得到所述运动目标的重建点云；

根据所述重建点云和所述动态目标的运动方向确定所述动态目标的测量外观尺寸；

将所述动态目标的测量外观尺寸与所述动态目标对应的实际外观尺寸进行比对。