[发明专利]一种医用手术机器人遥操作主手控制夹及遥操作主手

权利要求书

1.一种医用手术机器人遥操作主手控制夹，其特征在于，包括：

壳体，所述壳体上设有离合开关，所述离合开关的操作端设于所述壳体外侧；

夹持组件，包括夹持件，所述夹持件上设有用于操作者手指操作的操作部，所述夹持件与所述壳体铰接，以实现所述操作部相对所述壳体绕铰接中心转动；

接触检测设备，所述接触检测设备的检测端设于所述操作部，用于检测操作者手指是否接触所述操作部；当接触检测设备检测到操作者手指接触所述操作部且所述离合开关被打开时，解锁所述医用手术机器人遥操作主手控制夹，进行主从连接，当所述接触检测设备未检测到操作者手指接触所述操作部或/和所述离合开关未被打开时，所述医用手术机器人遥操作主手控制夹锁定，主从连接断开。

2.根据权利要求1所述的医用手术机器人遥操作主手控制夹，其特征在于，所述接触检测设备的检测端为一导电构件，所述导电构件被设置于当操作者手指操作所述操作部时操作者手指会接触到的位置；

所述接触检测设备为电容检测设备，用于检测所述导电构件上的电容。

3.根据权利要求2所述的医用手术机器人遥操作主手控制夹，其特征在于，所述电容检测设备为一电压检测电路；

所述导电构件通过导线与所述医用手术机器人遥操作主手控制夹的控制电路板连接，由所述控制电路板检测电压变化，形成所述电压检测电路。

4.根据权利要求1所述的医用手术机器人遥操作主手控制夹，其特征在于，所述离合开关为常闭开关，离合开关包括：

拨片，与所述壳体滑动连接，所述拨片上用于操作者拨动的部分设于所述壳体外侧；

复位件，设于所述拨片和所述壳体之间，用于所述拨片被拨动后的复位；

触发部，设于所述壳体上，所述拨片被拨动时与所述触发部接触以将所述离合开关打开。

5.根据权利要求4所述的医用手术机器人遥操作主手控制夹，其特征在于，所述触发部为微动开关。

6.根据权利要求1所述的医用手术机器人遥操作主手控制夹，其特征在于，所述壳体上设有两个所述离合开关，两个所述离合开关在所述壳体周向上均布设置；

任意所述离合开关均可配合所述接触检测设备解锁所述医用手术机器人遥操作主手控制夹，进行主从连接。

7.根据权利要求1所述的医用手术机器人遥操作主手控制夹，其特征在于，所述夹持组件还包括连接件和滑杆，所述滑杆与所述壳体滑动连接，所述连接件一端与所述夹持件转动连接，另一端与所述滑杆活动连接，以实现所述夹持件相对所述壳体转动时通过所述连接件带动所述滑杆滑动；

所述壳体上设有距离传感器，所述距离传感器用于检测所述滑杆的滑动位置并输出，以计算得到所述夹持件相对所述壳体的转动位置。

8.根据权利要求7所述的医用手术机器人遥操作主手控制夹，其特征在于，所述夹持件一端与所述壳体铰接，并向所述壳体周向外侧且所述医用手术机器人遥操作主手控制夹的远端方向延伸；

所述连接件与所述夹持件的转动连接位置位于所述操作部和所述夹持件与所述壳体的铰接位置之间，所述连接件向所述壳体周向内侧且所述医用手术机器人遥操作主手控制夹的远端方向延伸；

所述夹持件、所述连接件和所述滑杆形成类三角构型。

9.根据权利要求7所述的医用手术机器人遥操作主手控制夹，其特征在于，所述夹持件向所述壳体方向转动时，所述滑杆向夹持方向滑动；

所述滑杆和所述壳体之间设有第一阻力件，用于提供阻止所述滑杆向所述夹持方向滑动的第一阻力，所述第一阻力随滑动距离的增大而增大；

所述滑杆和所述壳体之间还设有第二阻力件，所述第二阻力件用于提供当所述滑杆向所述夹持方向滑动预设距离后阻止所述滑杆继续滑动的第二阻力，且所述滑杆在同一位置时所述第二阻力大于十倍的所述第一阻力。