[发明专利]应用于系留飞行器的双电源控制系统

权利要求书

1.一种应用于系留飞行器的双电源控制系统，其特征在于，包括：飞控器、电源子系统和系留子系统；

所述系留子系统包括工况检测模块和系留识别模块，所述工况检测模块用于检测通过系留箱提供飞行器的电压值是否符合电压阈值要求，所述电压阈值表征飞行器工作时的标准电压值，所述系留识别模块内配置有标记策略，所述标记策略包括获取系留箱的位置以及飞行器飞行的路线，并根据飞行器的位置实时修正飞行器飞回的飞回路径，所述飞回路径表征飞行器返回系留箱的路线；

所述电源子系统包括主控电源、备用电源和电源控制模块，所述主控电源用于在系留箱不提供电源至飞行器时的电源供应，所述备用电源用于辅助飞行器在主控电源提供的电压不足以飞行器工作时的电压阈值时控制飞行器飞回，所述电源控制模块内配置有高差值和控制策略，所述高差值表征飞行器在所处工作位置时低于工作位置的高度差范围值，所述控制策略包括在检测到飞行器的工作电压值低于电压阈值时，检测飞行器所处的高度是否低于高差值，若低于高差值时控制主控电源为飞行器供电，若在主控电源为飞行器供电时仍检测到电压值低于电压阈值时生成回飞信号，所述备用电源检测到回飞信号时为飞行器供电并控制飞行器回飞至系留箱；

所述飞控器内配置有执行策略，所述执行策略包括执勤逻辑、复飞逻辑和回飞逻辑，所述执勤逻辑包括根据系留箱的操作指令控制飞行器的执勤飞行和飞回，所述复飞逻辑包括在主控电源为飞行器供电时通过无线通讯的方式获取系留箱的操作指令进行复飞执勤，所述回飞逻辑包括获取飞行器和系留箱的位置修正控制飞行器回飞的回飞路径以控制飞行器回飞至系留箱。

2.根据权利要求1所述的应用于系留飞行器的双电源控制系统，其特征在于：所述工况检测模块内配置有通讯单元和切换策略，所述切换策略包括：

实时监测到飞行器的输入电压大于或等于电压阈值时形成系留信号，控制系留箱为飞行器提供电源；

在检测到飞行器的输入电压小于电压阈值时形成切换信号并启动通讯单元切换系留模式为无线通讯模式，并控制主控电源为飞行器供电。

3.根据权利要求2所述的应用于系留飞行器的双电源控制系统，其特征在于：所述标记策略具体为：

在系留箱为飞行器供电时生成扫描信号，根据扫描信号以系留箱为原点建立飞控模型，飞行器上配置有扫描阈值，所述扫描阈值表征以飞行器为原点的周向扫描范围，在建立飞控模型同时根据扫描阈值扫描系留箱的周边标志物并形成系留图像，在飞行器飞行时实时以扫描阈值扫描飞行器的周边标志物形成延续图像，并在控制飞行器飞回时，调取系留标记和延续图像形成回飞图像，基于飞回图像构建飞回路径控制飞行器飞回。

4.根据权利要求3所述的应用于系留飞行器的双电源控制系统，其特征在于：所述执勤策略内配置有置空阈时，所述标记策略构建回飞路径具体为：

在形成飞回图像时获取飞行器离地高度和轴向距离，所述离地高度表征飞行器置空的高度值，所述轴向距离表征飞行器距离系留箱的直线距离值，连接飞行器至系留箱的斜角距离，形成以离地高度和轴向距离为直角边，以斜角距离为斜边的直角三角形，并在斜角距离上形成若干跃迁标记以形成飞回控制表，并发送飞回控制表至飞控器内；

所述飞控器接收到飞回控制表根据执勤策略控制飞行器飞回，在飞行器飞回时获取跃迁标记在飞回图像中的标志物，控制飞行器沿跃迁标记依次飞回并在飞回至跃迁标记处时以置空阈值置空停留并实时获取周边的标志物与飞回图像比对，所述置空阈值表征飞行器在跃迁标记处置空以获取周边标志物的时间值，若在置空时获取的标志物与飞回图像比对不一致时根据标记策略构建飞回路径的方式重新构建飞回路径并修正飞回控制表直至飞行器飞回至系留箱。

5.根据权利要求4所述的应用于系留飞行器的双电源控制系统，其特征在于：所述控制策略包括：

在检测到系留箱提供的电压值低于电压阈值时生成检测信号，在生成检测信号时获取飞行器的实时供电电压与电压阈值的差形成压差值，并控制备用电源提供以压差值为电压值的检测电压至主控电源，检测主控电源是否能够完成电路的供电并控制飞行器维持飞行姿态，若主控电源完成电路的导通时切断检测电压，检测飞行器是否低于高差值，若在低于高差值时生成主供信号，并控制主控电源以电压阈值供电至飞行器。