[发明专利]多功能自动捞渣机械

权利要求书

1.一种多功能自动捞渣机械，包括底座、安装台、抓取机构、关节臂、连杆机构以及液压驱动机构，安装台设于底座上方，其特征在于：连杆机构包括连杆一、连杆二、连杆三、连杆四及三角形连接框，连接框包括第一连接部、第二连接部及第三连接部，第一连接部与连杆三下端铰接，第三连接部与连杆四上端铰接，连杆四下端与安装台铰接，连杆一的上端、连杆二的上端和连杆三的上端三者铰接，连杆一的下端铰接于抓取机构；关节臂包括关节臂一和关节臂二，所述第二连接部铰接于关节臂一，关节臂一下端与安装台铰接，关节臂一上端、关节臂二和连杆二的下端三者铰接，关节臂二下端铰接于抓取机构；液压驱动机构包括液压缸一、液压缸二和旋转液压马达，旋转液压马达设于安装台与底座之间，液压缸一连接于底座与关节臂一之间，液压缸二连接于关节臂一与关节臂二之间。

2.根据权利要求1所述的多功能自动捞渣机械，其特征在于：所述安装台底部安装有回转支承，回转支承位于安装台与底座之间，安装台可通过回转支承相对于底座转动。

3.根据权利要求2所述的多功能自动捞渣机械，其特征在于：所述安装台顶部通过焊接设置有第一铰接部、第二铰接部和第三铰接部，所述第二连接部铰接于关节臂一中间位置，关节臂一中间位置向上凸伸形成第一凸耳，关节臂一中间位置向下凸伸形成第二凸耳，关节臂一下端与第二铰接部铰接，所述关节臂二向下凸伸形成第三凸耳，所述第三凸耳到关节臂二下端的距离大于第三凸耳到关节臂二上端的距离，关节臂一上端、关节臂二的第三凸耳和连杆二的下端三者通过销轴铰接，连杆四下端与安装台的第三铰接部铰接。

4.根据权利要求3所述的多功能自动捞渣机械，其特征在于：所述抓取机构包括抓取机构本体及连接固定于抓取机构本体顶部的连接座，抓取机构本体包括安装架、液压缸三、多个铰接杆、多个抓料抓手及多个打渣抓手，安装架包括两个固定板、两个侧板及一安装板，两个固定板倾斜设置，两个侧板相互平行，每个固定板上端通过焊接连接固定于连接座底部，下端对应与一侧板上端连接固定，安装板水平设置，安装板每一端对应连接固定于固定板与侧板结合处，液压缸三贯穿并固定于安装板，该多个抓料抓手和多个打渣抓手相互交错布置，该多个抓料抓手通过销轴铰接于侧板下端，该多个铰接杆上端对应与液压缸三的伸缩杆通过销轴铰接，该多个铰接杆下端对应与该多个抓料抓手和多个打渣抓手通过销轴铰接，关节臂一下端通过销轴铰接于连接座中间位置。

5.根据权利要求4所述的多功能自动捞渣机械，其特征在于：所述连接框为三个杆体首尾相连形成的等边三角形，第一连接部、第二连接部及第三连接部分布于三角形的三个角处，连杆二的长度小于连杆一和连杆三的长度，连杆一的下端通过销轴铰接于抓取机构的连接座顶部。

6.根据权利要求3所述的多功能自动捞渣机械，其特征在于：所述液压驱动机构还包括还通过油管与液压缸一、液压缸二和旋转液压马达相连的液压站，液压站设置在安装台上且与PLC控制器电连接，旋转液压马达底部安装于底座上，旋转液压马达顶部与回转支承连接，液压缸一下端通过销轴与安装台上的第一铰接部铰接，液压缸一上端设有伸缩杆，伸缩杆与关节臂一的第二凸耳通过销轴铰接；液压缸二下端通过销轴与关节臂一的第一凸耳铰接，液压缸二上端设有伸缩杆，伸缩杆与关节臂二上端通过销轴铰接。

7.根据权利要求6所述的多功能自动捞渣机械，其特征在于：还包括遥控器，遥控器与PLC控制器、液压驱动机构及抓取机构电连接构成电控液压系统。

8.根据权利要求1所述的多功能自动捞渣机械，其特征在于：所述关节臂一呈V形，关节臂一的上端与下端之间的夹角为钝角。