[发明专利]一种应用于多轮廓传感器的处理方法

权利要求书

1.一种应用于多轮廓传感器的处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

S100，获取光平面共面的多台轮廓传感器U=(u₁,u₂,…,u_i,…,u_M)相对待采集目标的排列方式，如果排列方式为环形排列，则进入S200；u_i为所述多台轮廓传感器中的第i台轮廓传感器，i的取值范围为1到M，M为所述多台轮廓传感器包括的轮廓传感器的数量，所述多台轮廓传感器用于采集所述待采集目标的轮廓；

S200，如果M=4，则使用所述多台轮廓传感器采集处于第一位姿的平行四边形柱体的轮廓；u_i用于采集第一平行四边形pl₁的第i个顶点S¹_i和S¹_i对应的第一边和第二边，所述S¹_i对应的第一边和第二边的交点为S¹_i，所述第一平行四边形pl₁为所述处于第一位姿的平行四边形柱体被所述多台轮廓传感器的光平面切割后得到的平行四边形；

S300，将u_j对应的自身坐标系P_j与构建的世界坐标系对齐，根据

、L_M(i,w)=L_l(i+1,w)和L_M(M,w)=L_l(1,w)获取θ_i，θ_i为u_i对应的自身坐标系P_i向所述世界坐标系转换时对应的y轴旋转角，i≠j，u_j为所述多台轮廓传感器中的第j台轮廓传感器；L_M(i,w)为世界坐标系下S¹_i对应的第二边的向量，L_M(i,o)为P_i下O¹_i对应的第二边的向量，O¹_i对应的第二边由u_i采集S¹_i对应的第二边得到，O¹_i为P_i下S¹_i对应的顶点；L_l(i+1,w)为世界坐标系下S¹_i+1对应的第一边的向量，S¹_i+1为第一平行四边形pl₁的第i+1个顶点，L_M(M,w)为世界坐标系下S¹_M对应的第二边的向量，S¹_M为所述第一平行四边形pl₁的第M个顶点，L_l(1,w)为世界坐标系下S¹₁对应的第一边的向量，S¹₁为所述第一平行四边形pl₁的第1个顶点；所述世界坐标系的y轴为处于第一位姿的平行四边形柱体的主轴方向，所述世界坐标系的x轴为pl₁的其中一边的方向，所述世界坐标系的z轴为正交于所述世界坐标系的x轴与y轴的方向；

S400，使用所述多台轮廓传感器采集处于第二位姿的平行四边形柱体的轮廓；u_i用于采集第二平行四边形pl₂的第i个顶点S²_i和S²_i对应的第一边和第二边，所述S²_i对应的第一边和第二边的交点为S²_i，所述第二平行四边形pl₂为所述处于第二位姿的平行四边形柱体被所述多台轮廓传感器的光平面切割后得到的平行四边形，所述第二位姿不等于所述第一位姿；

S500，根据

和获取P_i向世界坐标系转换时对应的xz方向偏移量T_i=(t_x,i,t_z,i)，t_x,i为P_i向世界坐标系转换时对应的x方向偏移量，t_z,i为P_i向世界坐标系转换时对应的z方向偏移量；a=1,2，当a=1时，O^a_x,i和O^a_z,i分别为O¹_i的x坐标和z坐标，k^a₁为O¹₁和O¹₂连线的斜率，k^a₂为O¹₂和O¹₃连线的斜率；当a=2时，O^a_x,i和O^a_z,i分别为O²_i的x坐标和z坐标，O²_i为P_i下S²_i对应的顶点，k^a₁为O²₁和O²₂连线的斜率，k^a₂为O²₂和O²₃连线在P_i下的斜率；

S600，将θ_i、T_i记录为u_i和u_j的相对位置参数。