[发明专利]障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取历史障碍物长度值、历史障碍物宽度值、当前车辆的前视相机拍摄的前视道路图像和右前视相机拍摄的右前视道路图像；对上述前视道路图像和上述右前视道路图像进行识别处理，以生成前视障碍物检测信息和右前视障碍物检测信息；生成初始障碍物检测框坐标点组；对上述初始障碍物检测框坐标点组中的各个初始障碍物检测框坐标点进行调整处理，以生成调整后障碍物检测框坐标组；利用上述历史障碍物长度值、上述历史障碍物宽度值和上述调整后障碍物检测框坐标组，生成障碍物信息。该实施方式可以提高生成的障碍物信息的准确度。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

障碍物信息生成方法，是确定图像中障碍物信息的一项技术。目前，在生成障碍物信息（例如，障碍物为其他车辆，障碍物信息可以是其他车辆的距离信息和其他车辆的速度信息等）时，通常采用的方式为：通过对两个相邻的车载相机（例如，前视相机和右前视相机）拍摄障碍物车辆对应同一帧的两个道路图像进行障碍物检测，可以将两个道路图像中提取到的障碍物信息进行互补，以避免单个道路图像中障碍物显示不完整的情况。从而，可以通过障碍物与车载相机之间的几何关系生成障碍物信息。

然而，发明人发现，当采用上述方式进行障碍物信息生成时，经常会存在如下技术问题：

由于两个相邻的车载相机之间共识，使得拍摄的两个道路图像中的障碍物区域在图像中存在截断的情况，若障碍物区域在两个道路图像中的截断部分过大（例如，前视道路图像中只能观测到障碍物检测框的左边线，而右前视道路图像中只能观测到障碍物车头或车尾检测框的右边线），则难以根据从道路图像中检测到的信息生成完整障碍物信息，从而，导致生成的障碍物信息的准确度降低。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种障碍物信息生成方法，该方法包括：获取历史障碍物长度值、历史障碍物宽度值、当前车辆的前视相机拍摄的前视道路图像和右前视相机拍摄的右前视道路图像；对上述前视道路图像和上述右前视道路图像进行识别处理，以生成前视障碍物检测信息和右前视障碍物检测信息；基于上述前视障碍物检测信息、上述右前视障碍物检测信息和预先生成的障碍物航向角向量，生成初始障碍物检测框坐标点组；基于上述历史障碍物长度值、上述历史障碍物宽度值、上述前视障碍物检测信息和右前视障碍物检测信息，对上述初始障碍物检测框坐标点组中的各个初始障碍物检测框坐标点进行调整处理，以生成调整后障碍物检测框坐标组；利用上述历史障碍物长度值、上述历史障碍物宽度值和上述调整后障碍物检测框坐标组，生成障碍物信息。