[发明专利]虚拟贴片机仿真系统、方法及存储介质

权利要求书

1.一种虚拟贴片机仿真系统，其特征在于，包括主控模块、系统子模块、轴运动仿真模块和事件总线；

所述主控模块，用于将来自上位机的控制事件下发给所述事件总线；

所述系统子模块，用于仿真贴片机子模块的状态，包括：贴装头模块、XY模块、传送模块、供料器模块、机器视觉模块、外设模块；

所述轴运动仿真模块，用于仿真各个轴的状态；

所述事件总线，包括事件接收缓存单元和事件管理单元，所述事件接收缓存单元用于接收所述主控模块下发的控制事件、所述系统子模块和轴运动仿真模块返回的任务事件；所述事件管理单元用于对所述事件接收缓存单元中所存储的控制事件和任务事件进行分发，根据控制事件或任务事件的事件类型，所述事件管理单元将相应事件发送给订阅相应类型事件的所有订阅者；所述订阅者包括主控模块、系统子模块以及轴运动仿真模块。

2.根据权利要求1所述的仿真系统，其特征在于，所述主控模块包括：事件接收单元、控制事件缓存区、控制事件下发单元、监控单元、模块管理单元；

所述事件接收单元，用于接收上位机发送的控制事件并对所接收的控制事件进行执行类型判断，若为立即执行的事件类型，则直接由所述控制事件下发单元执行相应的控制事件；若为非立即执行的事件类型，则按照先入先出的规则存入所述控制事件缓存区；

所述控制事件下发单元，用于从所述控制事件缓存区中取出控制事件或者从所述事件接收单元直接接收立即执行的控制事件，并推送到所述事件总线；

所述监控单元，用于监控下发的控制事件执行情况，当监控到某个控制事件未完成时，则所述控制事件下发单元停止下发控制事件，直到所监控的控制事件完成执行后，继续下发控制事件；

所述模块管理单元，用于管理所述系统子模块的运行状态，当仿真系统出错或者紧急停止时，所述管理单元控制所述系统子模块执行一次模块退出动作，所述退出动作是先停止当前所有动作，再复位所述系统子模块中各个模块状态为初始状态。

3.根据权利要求2所述的仿真系统，其特征在于，所述模块管理单元包括动力线管理机构和轴联锁检测机构，

所述动力线管理机构，用于收到所述系统子模块返回的错误信息时，切断所述仿真系统的动力线，清空所述控制事件缓存区以及所述监控单元中的监控事件，并对所有的系统子模块进行一次模块复位动作；其中，所述动力线用于控制所述仿真系统中轴的使能状态，若所述动力线断线，则无法控制轴进行动作，正常工作状态下所述动力线为上电状态；

所述轴联锁检测机构，用于通过获取所述系统子模块返回的轴状态信息以及上位机下发的轴运动控制指令，来检测上位机下发的控制事件是否会导致轴之间产生碰撞，若存在，则生成错误信息，并通知所述动力线管理机构，切断所述动力线，并对主控板和系统子模块进行复位。

4.根据权利要求1所述的仿真系统，其特征在于，所述轴运动仿真模块进行轴运动仿真时，先根据轴初始位置、运动速度、加速度和目标位置，计算出理论的完整运动时间，若轴运动仿真过程在所述完整运动时间内未被打断，则轴运动结束并更新轴当前位置和当前状态，反馈轴运动仿真的任务事件；若轴运动仿真过程中接收到轴停止事件，则轴运动仿真过程被打断，在轴停止的时刻，根据轴运动的运动时长、初始位置、速度和加速度计算出轴停止时刻的位置，并更新轴当前状态参数，反馈轴运动仿真的任务事件。