[发明专利]一种垂直折臂式转运的自动化码头堆场及其交互方法

权利要求书

1.一种垂直折臂式转运的自动化码头堆场，其特征在于，包括：

若干堆存区，以垂直于码头岸壁方向并列布设；且每两列堆存区设为一组；

轨道吊，跨设于每组堆存区，包括可沿堆存区纵向行走的大车，以及架设于大车上可沿堆存区横向行走的小车；

水平运输设备作业车道，布设于每组堆存区的两列堆存区之间，与码头岸壁方向垂直，用于水平运输设备行驶和与轨道吊交互；

拖车车道，以平行于码头岸壁方向设置于堆存区的陆侧；

集装箱转接设备，设置于堆存区和拖车车道之间，由平移旋转机构、垂直旋转机构、集装箱吊具、及吊具转向机构组成；所述垂直旋转机构与所述平移旋转机构相接，所述集装箱吊具连接于所述垂直旋转机构的末端，且经所述吊具转向机构可实现转向。

2.根据权利要求1所述的垂直折臂式转运的自动化码头堆场，其特征在于，所述平移旋转机构由旋转立柱和驱动所述旋转立柱的驱动机构组成；所述垂直旋转结构固定于所述旋转立柱上。

3.根据权利要求1所述的垂直折臂式转运的自动化码头堆场，其特征在于，所述垂直旋转机构由通过转轴相接的第一悬臂和第二悬臂构成；其中，所述第一悬臂固定于所述平移旋转机构上，所述集装箱吊具连接于所述第二悬臂的末端，且经所述吊具转向机构可实现转向。

4.根据权利要求2所述的垂直折臂式转运的自动化码头堆场，其特征在于，所述集装箱转接设备还包括配重底座，固定于所述旋转立柱的顶部；所述第一悬臂包括第一支撑臂和第二支撑臂，其中，所述第一支撑臂一端固定于所述旋转立柱上，另一端通过转轴与所述第二悬臂连接，所述第二支撑臂一端固定于所述配重底座上，另一端通过转轴与所述第二悬臂连接。

5.根据权利要求4所述的垂直折臂式转运的自动化码头堆场，其特征在于，所述集装箱转接设备还包括平衡臂和配重块；所述平衡臂通过转轴与所述配重底座相接，其一端连接所述配重块，一端连接所述第二悬臂。

6.一种垂直折臂式转运的自动化码头堆场的交互方法，应用于如权利要求1所述的垂直折臂式转运的自动化码头堆场中，其特征在于，包括：

轨道吊任务指令运行至目标箱位抓箱，以及，水平运输设备沿水平运输设备作业车道行驶至目标箱位对应位置；

轨道吊将集装箱放置于水平运输设备上，水平运输设备载箱沿水平运输设备作业车道行驶至堆存区陆侧；

控制集装箱转接设备的平移旋转机构旋转，使得垂直旋转机构朝向水平运输设备，并控制垂直旋转机构旋转使得集装箱吊具位于水平运输设备的上方，吊具转向机构的控制使集装箱吊具与水平运输设备方向一致，控制集装箱吊具实施抓箱；

控制集装箱转接设备的平移旋转结构。使得垂直旋转机构朝向拖车，并控制垂直旋转机构旋转使得集装箱吊具位于拖车上方，吊具转向机构的控制使集装箱吊具与拖车方向一致，控制集装箱吊具实施放箱；

拖车载箱沿拖车车道驶离堆场。

7.一种垂直折臂式转运的自动化码头堆场的交互方法，应用于如权利要求1所述的垂直折臂式转运的自动化码头堆场中，其特征在于，包括：

拖车沿拖车车道进入陆侧交互区；

控制集装箱转接设备的平移旋转机构旋转，使得垂直旋转结构朝向拖车，并控制垂直旋转机构旋转使得集装箱吊具位于拖车上方，吊具转向机构的控制使集装箱吊具与拖车方向一致，控制集装箱吊具实施抓箱；

控制集装箱转接设备的平移旋转机构旋转，使得垂直旋转机构朝向水平运输设备，并控制垂直旋转机构旋转使得集装箱吊具位于水平运输设备的上方，吊具转向机构的控制使集装箱吊具与水平运输设备方向一致，控制集装箱吊具实施放箱；

水平运输设备载箱沿水平运输设备作业车道行驶至目标箱位的对应位置；

轨道吊运行至水平运输设备与其交互实施抓箱，并将集装箱放置于目标位置。