[发明专利]一种可定位导航的电子支气管内窥镜及其插入管

说明书

本发明提供了可定位导航的电子支气管内窥镜及其中的插入管。插入管包括顺序连接的主软管、弯曲部和头端部，头端部的远端设有照明部件和摄像部件，照明部件用于照亮前方区域，摄像部件用于前方区域的图像采集。头端部和弯曲部的近端分别设有位姿检测部件，用于分别检测所在位置处插入管的姿态并输出，以经外界处理设备处理后模拟得到弯曲部的实际轮廓，实现弯曲部调弯的闭环控制；或，头端部设有位姿检测部件，用于检测所在位置处插入管的姿态并输出，以经外界处理设备处理后得到插入管远端的位置及方向信息，实现弯曲部调弯的开环控制。插入管上还有与照明部件、摄像部件和位姿检测部件互不干涉的器械通道。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种可定位导航的电子支气管内窥镜及其插入管。

背景技术

医疗手术中通常会用到一些需要精确控制的微创机器人，在机器人的执行端会配置一些手术器械，在医疗程序中，这些手术执行器械会通过病人的自然腔道进入人体，在相关影像及定位装置辅助下准确到达病灶位置，通过控制器械驱动端实现人体内器械远端的各种动作，完成相关手术。本发明即是用于对支气管内窥镜的定位导航，通过精确定位内窥镜的实时位置，辅助手术操作者快速精确完成病灶活检等相关手术。

现有应用在支气管活检手术中的多为医生根据CT图像及临床经验将内窥镜穿入气道到达病灶位置，这样对医生技能要求很高；另外也有利用电磁导航技术，辅助完成定位活检的相关手术，即病人肺部置于特定磁场中，将定位传感器通过内窥镜钳道送入气道来识别内窥镜位置，定位完成后需退出钳道再插入活检器械，这样过程中可能会因病人呼吸、镜子振动等造成钳道偏移而无法准确实现活检。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可定位导航的电子支气管内窥镜及其插入管，以解决现有技术中活检术时支气管内窥镜无法精确定位的问题。

本发明的技术方案为：

一种可定位导航的电子支气管内窥镜的插入管，包括顺序连接的主软管、弯曲部和头端部，所述头端部的远端设有照明部件和摄像部件，所述照明部件用于照亮前方区域，所述摄像部件用于前方区域的图像采集；

所述头端部和所述弯曲部的近端分别设有位姿检测部件，用于分别检测所在位置处所述插入管的姿态并输出，以经外界处理设备处理后模拟得到所述弯曲部的实际轮廓，实现所述弯曲部调弯的闭环控制；或，所述头端部设有所述位姿检测部件，用于检测所在位置处所述插入管的姿态并输出，以经外界处理设备处理后得到所述插入管远端的位置及方向信息，实现所述弯曲部调弯的开环控制；

所述插入管上还有与所述照明部件、所述摄像部件和所述位姿检测部件互不干涉的器械通道。

在某一实施例提供的可定位导航的电子支气管内窥镜的插入管中，所述弯曲部为蛇骨结构。

在某一实施例提供的可定位导航的电子支气管内窥镜的插入管中，所述位姿检测部件为传感器组件，每组所述传感器组件包括两个5DOF传感器。

在某一实施例提供的可定位导航的电子支气管内窥镜的插入管中，同组中的两个所述5DOF传感器绕所述插入管轴线对称布置。

在某一实施例提供的可定位导航的电子支气管内窥镜的插入管中，所述位姿检测部件为6DOF传感器。

在某一实施例提供的可定位导航的电子支气管内窥镜的插入管中，所述头端部的远端设有两个所述照明部件，两个所述照明部件沿所述插入管的周向设于所述摄像部件的两侧。

在某一实施例提供的可定位导航的电子支气管内窥镜的插入管中，所述照明部件为LED冷光源，和/或所述摄像部件为CMOS镜头。