[发明专利]一种可定位导航的电子支气管内窥镜及其插入管在审
| 申请号： | 202310386422.6 | 申请日： | 2023-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN116327102A | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 吕文尔;刘明星;王少白;王芸 | 申请（专利权）人： | 上海卓昕医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B1/267 | 分类号： | A61B1/267;A61B1/005;A61B1/00;A61B1/045;A61B1/06;A61B34/20;A61B10/04 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 吴青青;胡晶 |
| 地址： | 201612 上海市松江区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 定位 导航 电子 支气管 内窥镜 及其 插入 | ||
1.一种可定位导航的电子支气管内窥镜的插入管，其特征在于，包括顺序连接的主软管、弯曲部和头端部，所述头端部的远端设有照明部件和摄像部件，所述照明部件用于照亮前方区域，所述摄像部件用于前方区域的图像采集；
所述头端部和所述弯曲部的近端分别设有位姿检测部件，用于分别检测所在位置处所述插入管的姿态并输出，以经外界处理设备处理后模拟得到所述弯曲部的实际轮廓，实现所述弯曲部调弯的闭环控制；或，所述头端部设有所述位姿检测部件，用于检测所在位置处所述插入管的姿态并输出，以经外界处理设备处理后得到所述插入管远端的位置及方向信息，实现所述弯曲部调弯的开环控制；
所述插入管上还有与所述照明部件、所述摄像部件和所述位姿检测部件互不干涉的器械通道。
2.根据权利要求1所述的可定位导航的电子支气管内窥镜的插入管，其特征在于，所述弯曲部为蛇骨结构。
3.根据权利要求1或2所述的可定位导航的电子支气管内窥镜的插入管，其特征在于，所述位姿检测部件为传感器组件，每组所述传感器组件包括两个5DOF传感器。
4.根据权利要求3所述的可定位导航的电子支气管内窥镜的插入管，其特征在于，同组中的两个所述5DOF传感器绕所述插入管轴线对称布置。
5.根据权利要求1或2所述的可定位导航的电子支气管内窥镜的插入管，其特征在于，所述位姿检测部件为6DOF传感器。
6.根据权利要求1所述的可定位导航的电子支气管内窥镜的插入管，其特征在于，所述头端部的远端设有两个所述照明部件，两个所述照明部件沿所述插入管的周向设于所述摄像部件的两侧。
7.根据权利要求1所述的可定位导航的电子支气管内窥镜的插入管，其特征在于，所述照明部件为LED冷光源，和/或所述摄像部件为CMOS镜头。
8.根据权利要求1所述的可定位导航的电子支气管内窥镜的插入管，其特征在于，所述器械通道依次穿设所述主软管、所述弯曲部和所述头端部，所述插入管上所述器械通道周侧的部分为所述插入管的管壁部分，所述照明部件、所述摄像部件、所述位姿检测部件以及连接所述位姿检测部件的线缆均设于所述管壁部分内；
所述器械通道的轴线与所述插入管的轴线重合或平行。
9.根据权利要求8所述的可定位导航的电子支气管内窥镜的插入管，其特征在于，所述器械通道的轴线与所述插入管的轴线平行；
在所述头端部的远端端面，所述摄像部件的中心和所述器械通道的中心位于经过所述头端部的远端端面中心的直线上。
10.一种可定位导航的电子支气管内窥镜，其特征在于，包括如权利要求1至9任意一项所述的可定位导航的电子支气管内窥镜的插入管。
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