[发明专利]误踩油门判定、驾驶控制方法、装置、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种误踩油门判定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的感知信息和车辆控制信息；

根据所述感知信息和所述车辆控制信息，获取误踩油门情况的置信度；

根据所述置信度，获取所述车辆的误踩油门情况的判定结果。

2.根据权利要求1所述的误踩油门判定方法，其特征在于，所述感知信息包括车外环境感知信息，“获取误踩油门情况的置信度”的步骤包括：

根据所述车外环境感知信息和所述车辆控制信息，获取所述误踩油门情况的一级置信度；

当所述一级置信度大于预设的第一置信度阈值时，根据所述感知信息、所述车辆控制信息和所述一级置信度，获取所述误踩油门情况的二级置信度；

将所述二级置信度作为所述误踩油门情况的最终的置信度。

3.根据权利要求2所述的误踩油门判定方法，其特征在于，“获取所述误踩油门情况的一级置信度”的步骤包括：

根据所述车外环境感知信息和所述车辆控制信息，获取一级置信度判别参数；

根据所述一级置信度判别参数，获取所述一级置信度。

4.根据权利要求3所述的误踩油门判定方法，其特征在于，所述一级置信度判别参数包括环境目标因子、场景因子和油门踏板压力因子，“获取一级置信度判别参数”的步骤包括：

根据所述车外环境感知信息和所述车辆控制信息，获取所述环境目标因子和所述场景因子；

根据所述车辆控制信息，获取所述油门踏板压力因子。

5.根据权利要求4所述的误踩油门判定方法，其特征在于，“根据所述一级置信度判别参数，获取所述一级置信度”的步骤包括：

分别获取预设的所述环境目标因子、所述场景因子和所述油门踏板压力因子对应的环境目标权重、场景权重和油门踏板压力权重；

根据所述环境目标因子、所述场景因子和所述油门踏板压力因子和对应的所述环境目标权重、所述场景权重和所述油门踏板压力权重，获取所述一级置信度。

6.根据权利要求4所述的误踩油门判定方法，其特征在于，所述车外环境感知信息包括车辆周围的环境目标以及车辆所处的场景，所述车辆控制信息包括油门踏板压力和自车运动方向，“获取所述环境目标因子和所述场景因子”的步骤包括：

根据所述环境目标的位置和所述自车运动方向，获取所述环境目标因子；

根据所述场景的类型，获取所述场景因子；和/或，

“获取所述油门踏板压力因子”的步骤包括：

根据所述油门踏板压力，获取所述油门踏板压力因子。

7.根据权利要求6所述的误踩油门判定方法，其特征在于，“根据所述环境目标的位置和所述自车运动方向，获取所述环境目标因子”的步骤包括：

根据所述环境目标的位置、所述车辆的自车位置和所述自车运动方向，获取在未来第一预设时长内，所述环境目标与所述车辆之间的重叠度；

根据所述重叠度，获取所述环境目标因子。

8.根据权利要求3所述的误踩油门判定方法，其特征在于，所述车外环境感知信息包括车辆周围的环境目标以及车辆所处的场景，所述车辆控制信息包括油门踏板压力和自车运动方向，所述一级置信度判别参数包括碰撞风险置信度和/或场景风险置信度，“获取一级置信度判别参数”的步骤包括：

根据所述环境目标的位置、所述油门踏板压力和所述自车运动方向，获取所述碰撞风险置信度；

根据所述场景和所述油门踏板压力，获取所述场景风险置信度。

9.根据权利要求8所述的误踩油门判定方法，其特征在于，“获取所述碰撞风险置信度”的步骤包括：

根据所述环境目标的位置、所述油门踏板压力和所述自车运动方向，获取所述车辆在未来的第一预设时长内与所述环境目标之间的重叠度；

根据所述重叠度，获取所述碰撞风险置信度。

10.根据权利要求8所述的误踩油门判定方法，其特征在于，“根据所述场景和所述油门踏板压力，获取所述场景风险置信度”的步骤包括：

获取所述油门踏板压力在第二预设时长内的变化率；

根据所述变化率和所述场景，获取所述场景风险置信度。