[发明专利]热轧盘卷打捆线连接机器人

说明书

热轧盘卷打捆线连接机器人，布置在靠近C型钩开口方向的一侧，用于热轧盘卷打捆线连接，包括水平直线模组（1）、连接丝送丝装置（2）、环形移动装置（3）、立体相机（4）、打捆线连接机械手（5）和托举气缸（6）。本发明的机器人自动化操作，结构简单，可靠性好，生产效率高；代替传统人工作业方式可有效降低职工生产事故伤亡率和人力成本；提高打捆的牢固度，给热轧盘卷的运输和仓储带来诸多便利。

技术领域

本发明涉及一种热轧盘卷打捆线连接机器人，属于工业机器人技术领域。

背景技术

热轧盘卷打捆包装是线材运输、存储、发货的前提，是企业形象定位的直接表现。盘卷打捆机能否正常使用直接影响轧线生产节奏和产品外观质量。随着热轧带钢轧钢自动化程度不断提高，轧制速度不断提高，低效率的手工包装根本无法满足生产要求。我国在进行线材生产的过程中，已在原有技术的基础上，对其进行了创新性优化。但各个生产环节在实际操作时，还存在不足之处。对于热轧盘卷产线而言，热扎盘卷打捆机一般位于盘卷机之后、线材检查线之后。经过盘卷后的线材会在生产线上经过打捆机，在4个固定位置分别用两根打捆线将已成型的散乱线材进行捆绑打包处理。但是，由于打捆的盘卷有一定角度偏差，进行4个固定位置进行打捆，打捆时经常出现打结不牢固，容易出现松脱现象，给仓储和运输带来不便及安全隐患，这就要求打捆线两两之间用连接丝进行连接。

目前，打捆线连接由人工来完成。打捆完成后，生产工人往往头带面罩手执连接丝。通过连接丝将不同规格尺寸的打捆线两两连接起来。由工人完成打捆线连接，其过程存在效率低、工人劳动强度大以及质量差等问题。此外，热扎盘卷温度一般在100~200℃，暂无法进行人工打捆线连接，未经及时打捆线连接的线材会产生松卷现象。

发明内容

基于以上原因，本发明提出一种热轧盘卷打捆线连接机器人，能够代替人工进行周向热轧盘卷打捆线连接，提高打捆的牢固性，给热轧盘卷的仓储和运输带来方便，还可提升钢铁企业生产自动化水平。

热轧盘卷打捆线连接机器人，布置在靠近C型钩开口方向的一侧，用于热轧盘卷打捆线连接，包括水平直线模组1、连接丝送丝装置2、环形移动装置3、立体相机4、打捆线连接机械手5和托举气缸6。两个相同的水平直线模组1平行布置固定在地面上。连接丝送丝装置2安装在前方的水平直线模组1上，环形移动装置3安装在两个水平直线模组1的滑块上，环形移动装置3固定在两个水平直线模组1的中间位置，连接丝送丝装置2布置在环形移动装置3的右侧。立体相机4安装在环形移动装置3的滑块上靠左侧的位置。打捆线连接机械手5安装在环形移动装置3的滑块上靠右侧的位置。托举气缸6布置在两个水平直线模组1中间右侧的地坑内，安装在热轧盘卷打捆线连接工位的正下方。

连接丝送丝装置2包括送丝装置支架2-1、送丝电机2-2、料盘2-3、调节杆2-4和张力传感器2-5。送丝装置支架2-1固定在前面水平直线模组1上的滑块上。送丝电机2-2安装在送丝装置支架2-1的左侧，料盘2-3安装在送丝装置支架2-1的右侧，送丝电机2-2和料盘2-3通过联轴器与中间旋转轴连接起来。料盘的轴向间距通过料盘两侧的卡扣可以进行调整。料盘上开了4个呈90度的腰形孔，4个调节杆2-4可以在4个腰形孔中滑动，用于固定不同规格的连接丝捆。张力传感器2-5固定在送丝装置支架的上侧偏右，在送料盘的正上方布置张力传感器2-5，送丝时连接丝经过张力传感器2-5。

环形移动装置3包括立柱3-1、高度调整直线模组3-2、环形导轨安装板3-3、环形导轨3-4和动力滑块3-5。两个立柱3-1分别固定安装在两个水平直线模组1上。每个立柱3-1上安装有高度调整直线模组3-2。每个调整直线模组3-2的滑块上安装环形导轨安装板3-3。两个环形导轨安装板3-3的中间固定安装环形导轨3-4。环形导轨3-4上布置动力滑块3-5，动力滑块3-5在环形导轨3-4上实现圆周运动。

动力滑块3-5包括环形运动电机3-5-1、两对滚轮3-5-2和环形导向板3-5-3。动力滑块3-5通过环形运动电机3-5-1轴上的齿轮与环形导轨3-4上的环形齿条啮合、两对滚轮3-5-2和环形导向板3-5-3与环形导轨3-4上的双沿环形轨道配合。