[发明专利]建筑垃圾智能分类方法

说明书

本发明提供建筑垃圾智能分类方法，通过视觉拍摄识别和机械手自动处理相结合的方式，对建筑垃圾进行自动抓取，表面处理和分类的操作，以此替代原有的人工筛选方式，能够实现对建筑垃圾进行精细化和全自动的分类，提高建筑垃圾分类的效率和可靠性。

技术领域

本发明涉及垃圾分类的技术领域，特别涉及建筑垃圾智能分类方法。

背景技术

建筑工业会产生大量建筑垃圾，这些建筑垃圾不限于混凝土废料，砂石废料、塑胶废料、木材废料和纤维编织物废料等。不同类型的建筑垃圾具有不同的循环利用用途，为了提高建筑垃圾的重复利用效率，需要对建筑垃圾进行分类处理。现有对于建筑垃圾的分类处理方式主要是将自动分类与人工分类进行结合来实现的，先将建筑垃圾进行机械筛选过滤，以此去除其中存在的粉末颗粒状或颗粒状成分，再通过人工筛选来对建筑垃圾进行逐一分类，上述方式在一定程度上能够减少建筑垃圾分类的工作量，但是依然以人工方式来承担其中主要的和较为精细化的分类操作，无法实现全自动的建筑垃圾分类，并且不能对建筑垃圾进行精确化的分类，从而降低建筑垃圾分类的效率和可靠性。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本发明提供建筑垃圾智能分类方法，其拍摄与分析运输带上运送的建筑垃圾的第一建筑垃圾图像，标定满足预定外形结构条件的建筑垃圾在运输带上的存在状态信息，以此指示第一机械手抓取相应的建筑垃圾；拍摄与分析抓取得到的建筑垃圾的第二建筑垃圾图像，得到建筑垃圾的表面异物存在状态信息和表面视觉状态信息；根据表面异物存在状态信息，指示第二机械手对建筑拦击表面进行异物清除处理；根据表面视觉状态信息，对建筑垃圾进行分类处理；根据分类处理的结果，调整建筑垃圾的运送方向，使得同一类建筑垃圾被集中收集，其通过视觉拍摄识别和机械手自动处理相结合的方式，对建筑垃圾进行自动抓取，表面处理和分类的操作，以此替代原有的人工筛选方式，能够实现对建筑垃圾进行精细化和全自动的分类，提高建筑垃圾分类的效率和可靠性。

本发明提供建筑垃圾智能分类方法，包括：

步骤S1，对在运输带上运送的建筑垃圾进行第一拍摄处理，得到相应的第一建筑垃圾图像；对所述第一建筑垃圾图像进行分析处理，确定所述运输带上满足预定外形结构条件的建筑垃圾的存在状态信息；

步骤S2，根据所述存在状态信息，指示位于所述运输带上的第一机械手抓取满足预定外形结构条件的建筑垃圾；对抓取得到的建筑垃圾进行第二拍摄处理，得到相应的第二建筑垃圾图像；对所述第二建筑垃圾图像进行分析处理，确定所述建筑垃圾的表面异物存在状态信息和表面视觉状态信息；

步骤S3，根据所述表面异物存在状态信息，指示第二机械手对所述建筑垃圾表面进行异物清除处理；再根据所述表面视觉状态信息，对所述建筑垃圾进行分类处理；

步骤S4，根据所述分类处理的结果，调整所述建筑垃圾的运送方向。

进一步，在所述步骤S1中，对在运输带上运送的建筑垃圾进行第一拍摄处理，得到相应的第一建筑垃圾图像，包括：

对运输带表面进行红外雷达检测，以此判断所述运输带表面是否存在物体；若存在，则对所述运输带表面相应区域进行第一拍摄处理，从而得到关于所述运输带上运送的建筑垃圾的第一建筑垃圾图像；

对所述第一建筑垃圾图像进行画面识别处理，判断所述第一建筑垃圾图像的画面是否包括所述运输带在宽度方向上相对的两个边缘上的标记；若不包括，则调整第一拍摄处理的拍摄参数，并重新拍摄得到相应的第一建筑垃圾图像，直到所述第一建筑垃圾图像的画面包括所述标记为止。

进一步，在所述步骤S1中，对所述第一建筑垃圾图像进行分析处理，确定所述运输带上满足预定外形结构条件的建筑垃圾的存在状态信息，包括：