[发明专利]建筑垃圾智能分类方法

权利要求书

1.建筑垃圾智能分类方法，其特征在于，包括：

步骤S1，对在运输带上运送的建筑垃圾进行第一拍摄处理，得到相应的第一建筑垃圾图像；对所述第一建筑垃圾图像进行分析处理，确定所述运输带上满足预定外形结构条件的建筑垃圾的存在状态信息；

步骤S2，根据所述存在状态信息，指示位于所述运输带上的第一机械手抓取满足预定外形结构条件的建筑垃圾；对抓取得到的建筑垃圾进行第二拍摄处理，得到相应的第二建筑垃圾图像；对所述第二建筑垃圾图像进行分析处理，确定所述建筑垃圾的表面异物存在状态信息和表面视觉状态信息；

步骤S3，根据所述表面异物存在状态信息，指示第二机械手对所述建筑垃圾表面进行异物清除处理；再根据所述表面视觉状态信息，对所述建筑垃圾进行分类处理；

步骤S4，根据所述分类处理的结果，调整所述建筑垃圾的运送方向。

2.如权利要求1所述的建筑垃圾智能分类方法，其特征在于：

在所述步骤S1中，对在运输带上运送的建筑垃圾进行第一拍摄处理，得到相应的第一建筑垃圾图像，包括：

对运输带表面进行红外雷达检测，以此判断所述运输带表面是否存在物体；若存在，则对所述运输带表面相应区域进行第一拍摄处理，从而得到关于所述运输带上运送的建筑垃圾的第一建筑垃圾图像；

对所述第一建筑垃圾图像进行画面识别处理，判断所述第一建筑垃圾图像的画面是否包括所述运输带在宽度方向上相对的两个边缘上的标记；若不包括，则调整第一拍摄处理的拍摄参数，并重新拍摄得到相应的第一建筑垃圾图像，直到所述第一建筑垃圾图像的画面包括所述标记为止。

3.如权利要求2所述的建筑垃圾智能分类方法，其特征在于：

在所述步骤S1中，对所述第一建筑垃圾图像进行分析处理，确定所述运输带上满足预定外形结构条件的建筑垃圾的存在状态信息，包括：

从所述第一建筑垃圾图像提取得到图像画面对应的像素轮廓特征信息，根据所述像素轮廓特征信息，得到所述运输带上存在的建筑垃圾的外形形态，以此判断所述建筑垃圾是否属于非粉末颗粒状固体建筑垃圾；若是，则确定所述建筑垃圾满足预定外形结构条件，并确定所述建筑垃圾当前所处所述运输带上的位置对应的标记以及所述建筑垃圾在所述运输带上的摆放姿态信息，以此作为所述存在状态信息。

4.如权利要求3所述的建筑垃圾智能分类方法，其特征在于：

在所述步骤S2中，根据所述存在状态信息，指示位于所述运输带上的第一机械手抓取满足预定外形结构条件的建筑垃圾，包括：

根据所述存在状态信息包含的标记，确定所述运输带上的第一机械手执行抓取操作对应的施加位置；

根据所述存在状态信息包含的摆放姿态信息，确定所述第一机械手在所述施加位置上对所述建筑垃圾执行所述抓取操作对应的抓取动作姿势，从而抓取得到所述建筑垃圾。

5.如权利要求4所述的建筑垃圾智能分类方法，其特征在于：

在所述步骤S2中，对抓取得到的建筑垃圾进行第二拍摄处理，得到相应的第二建筑垃圾图像；对所述第二建筑垃圾图像进行分析处理，确定所述建筑垃圾的表面异物存在状态信息和表面视觉状态信息，包括：

对抓取得到的建筑垃圾进行扫描形式的第二拍摄处理，得到关于所述建筑垃圾全局表面的第二建筑垃圾图像；

对所述第二建筑垃圾图像进行像素边缘锐化处理，再从所述第二建筑垃圾图像中提取得到图像画面的像素纹理特征信息；根据所述像素纹理特征信息，确定所述建筑垃圾表面的凸起异物存在位置信息和凸起异物与建筑垃圾表面的接触面积信息，以及所述建筑垃圾的表面视觉纹理与光泽信息。

6.如权利要求5所述的建筑垃圾智能分类方法，其特征在于：

在所述步骤S3中，根据所述表面异物存在状态信息，指示第二机械手对所述建筑垃圾表面进行异物清除处理，包括：

根据所述接触面积信息，确定第二机械手将所述凸起异物从所述建筑垃圾表面拔除所需的作用力大小值；

根据所述凸起异物存在位置信息，指示所述第二机械手对准抓取所述凸起异物，对所述凸起异物施加所述作用力大小值对应的拉拔作用力，从而对所述凸起异物进行拔除处理。