[发明专利]AC双转台五轴机床控制方法、装置、存储介质及设备

说明书

本申请实施例公开了AC双转台五轴机床控制方法、装置、存储介质及设备，涉及多轴数控机床技术领域，包括：判断当前运动点位在机床坐标系下的Y轴坐标是否超程；在判断结果为是的情况下，沿前置运动点位的刀轴法向退刀，直至到达退刀安全点坐标，获得前置运动点位的第二角度解；在前置运动点位的第二角度解的摆角情况下，进刀至当前运动点位；获取当前运动点位的第二角度解，并返回判断步骤，直至判断结果为否。本申请的方法依据前置运动点位退刀，并在退到安全点后利用前置运动点位的第二角度解进刀，将运动点位的Y坐标反向至行程较大的另一边来避免超程，最大范围利用机床平动轴行程极限，有效降低摆角调整次数，提高对机床控制的质量。

技术领域

本申请涉及多轴数控机床技术领域，具体涉及一种AC双转台五轴机床控制方法、装置、存储介质及设备。

背景技术

五轴数控机床被广泛应用于航空航天、国防、汽车制造等领域。由于五轴数控机床增加了两个旋转轴，加工方式更加灵活，刀具的运动姿态更复杂，可以用于复杂、精密零件的加工。双转台摇篮式五轴数控机床由于平动轴单向行程范围小，极易超程，因此对于此类机床的防超程控制具有重大意义。

传统的解决手段一般通过在CAM编程时设定多个加工坐标系，在现场加工时，工人多次调整坐标系分段加工的方式来避免平动轴超程问题，该方法编程繁琐，且加工过程反复调整坐标系耗时长，容易出错，带来了极大的质量风险。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种AC双转台五轴机床控制方法、装置、存储介质及设备，旨在解决现有技术中对AC双转台五轴机床的防超程控制质量偏低的问题。

为了上述目的，本申请的实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种AC双转台五轴机床控制方法，包括以下步骤：

判断当前运动点位在机床坐标系下的Y轴坐标是否超程；其中，Y轴坐标基于前置运动点位和当前运动点位的第一角度解获得；

在判断结果为是的情况下，沿前置运动点位的刀轴法向退刀，直至到达退刀安全点坐标，获得前置运动点位的第二角度解；

在前置运动点位的第二角度解的摆角情况下，进刀至当前运动点位；

获取当前运动点位的第二角度解，并返回判断当前运动点位在机床坐标系下的Y轴坐标是否超程的步骤，直至判断结果为否，以完成对机床的控制。

在第一方面的一种可能实现方式中，判断当前运动点位在机床坐标系下的Y轴坐标是否超程之前，AC双转台五轴机床控制方法还包括：

根据机床的A摆角值、机床的C摆角值、坐标系变换关系以及当前运动点位的坐标，获得当前运动点位在机床坐标系下的坐标；

根据当前运动点位在机床坐标系下的坐标，获得当前运动点位在机床坐标系下的Y轴坐标。

在第一方面的一种可能实现方式中，根据机床的A摆角值、机床的C摆角值、坐标系变换关系以及当前运动点位的坐标，获得当前运动点位在机床坐标系下的坐标之前，AC双转台五轴机床控制方法还包括：

根据当前运动点位的摆角位置与前置运动点位的摆角位置，获得角度变化值；

按照角度变化最小原则，在角度变化值中分别选取A、C摆头的角度变化值，获得机床的A摆角值与机床的C摆角值。

在第一方面的一种可能实现方式中，判断当前运动点位在机床坐标系下的Y轴坐标是否超程之前，AC双转台五轴机床控制方法还包括：

获得机床的Y轴负向行程最小值；

判断当前运动点位在机床坐标系下的Y轴坐标是否超程，包括：

判断当前运动点位在机床坐标系下的Y轴坐标是否小于机床的Y轴负向行程最小值。