[发明专利]智能分区方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种智能分区方法、装置、设备及计算机可读存储介质，方法包括：获取空间状态图；根据空间状态图获取第一状态图，对第一状态图进行预设次数的第一处理，每进行一次第一处理，记录第一状态图中自由区域内闭合的第一连通域，记录闭合第一连通域进行第一处理的目标次数，在第一处理后的第一空间状态图中将已记录的第一连通域更新为被占用区域；对第一状态图进行预设次数的第一处理后，在空间状态图中对各个第一连通域进行膨胀处理得到膨胀处理后的空间状态图，在膨胀处理后的空间状态图中对各个第二连通域进行标记得到目标状态图；根据目标状态图确定待处理区域的分区图。本发明提高了对待处理区域进行分区处理时的完整度和准确性。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种智能分区方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着生活水平的提升和科学技术的发展，扫地机器人逐渐走进人们的生活中。扫地机器人在进行清扫时，会获取待清扫区域的构造图，以按照待清扫区域的构造图对待清扫区域进行清扫。在实际使用过程中，还可以按照待清扫区域的房间分布或者用户的需求，将待清扫区域的构造图分成多个清扫区，以供扫地机器人对各个清扫区进行定制化清扫。然而在日常生活中，待清扫区域可能是不规则的区域，因此，在将待清扫区域的构造图分成多个清扫区时，容易漏掉部分区域，会导致对待清扫区域的分区不完整，使得扫地机器人在按照分区图进行清扫时遗漏该部分区域，降低扫地机器人的清扫质量。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种智能分区方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决智能分区不完整导致扫地机器人在按照分区图进行清扫时产生遗漏，从而降低扫地机器人的清洁质量的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种智能分区方法，所述智能分区包括以下步骤：

获取待处理区域的空间状态图，其中，所述空间状态图中所述待处理区域被划分为被占用区域、自由区域和未知区域；

根据所述空间状态图获取第一状态图，对所述第一状态图进行预设次数的第一处理，每进行一次所述第一处理后，记录所述第一状态图中自由区域内闭合的第一连通域，并记录闭合所述第一连通域对应进行所述第一处理的目标次数，在第一处理后的所述第一空间状态图中将已记录的所述第一连通域更新为被占用区域，其中，所述第一处理为对所述第一状态图中被占用区域进行膨胀处理或对所述第一状态图中自由区域进行腐蚀处理，所述第一连通域的面积小于预设的第一面积；

在对所述第一状态图进行所述预设次数的所述第一处理后，在所述空间状态图中对各个所述第一连通域进行膨胀处理得到膨胀处理后的空间状态图，在膨胀处理后的所述空间状态图中对各个第二连通域进行标记得到目标状态图，其中，对所述第一连通域进行膨胀处理的次数与所述第一连通域对应的所述目标次数相等，所述第二连通域为进行膨胀处理后的所述第一连通域对应的自由区域；

根据所述目标状态图确定所述待处理区域的分区图。

可选地，所述根据所述空间状态图获取第一状态图的步骤包括：

在与所述空间状态图相同的第二状态图中，对被自由区域包围的未知区域和被占用区域进行去噪处理得到所述第一状态图。

可选地，所述对被自由区域包围的未知区域和被占用区域进行去噪处理得到所述第一状态图的步骤包括：

识别所述第二状态图中未知区域内的第三连通域，在所述第二状态图中将被自由区域包围的所述第三连通域更新为自由区域得到去噪处理后的所述第二状态图；

识别去噪处理后的所述第二状态图中被占用区域内的第四连通域，在去噪处理后的所述第二状态图中将不与未知区域连接的所述第四连通域更新为自由区域得到所述第一状态图。

可选地，所述根据所述目标状态图确定所述待处理区域的分区图的步骤包括：