[发明专利]智能分区方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种智能分区方法，其特征在于，所述智能分区方法包括以下步骤：

获取待处理区域的空间状态图，其中，所述空间状态图中所述待处理区域被划分为被占用区域、自由区域和未知区域；

根据所述空间状态图获取第一状态图，对所述第一状态图进行预设次数的第一处理，每进行一次所述第一处理后，记录所述第一状态图中自由区域内闭合的第一连通域，并记录闭合所述第一连通域对应进行所述第一处理的目标次数，在第一处理后的所述第一空间状态图中将已记录的所述第一连通域更新为被占用区域，其中，所述第一处理为对所述第一状态图中被占用区域进行膨胀处理或对所述第一状态图中自由区域进行腐蚀处理，所述第一连通域的面积小于预设的第一面积；

在对所述第一状态图进行所述预设次数的所述第一处理后，在所述空间状态图中对各个所述第一连通域进行膨胀处理得到膨胀处理后的空间状态图，在膨胀处理后的所述空间状态图中对各个第二连通域进行标记得到目标状态图，其中，对所述第一连通域进行膨胀处理的次数与所述第一连通域对应的所述目标次数相等，所述第二连通域为进行膨胀处理后的所述第一连通域对应的自由区域；

根据所述目标状态图确定所述待处理区域的分区图。

2.如权利要求1所述的智能分区方法，其特征在于，所述根据所述空间状态图获取第一状态图的步骤包括：

在与所述空间状态图相同的第二状态图中，对被自由区域包围的未知区域和被占用区域进行去噪处理得到所述第一状态图。

3.如权利要求2所述的智能分区方法，其特征在于，所述对被自由区域包围的未知区域和被占用区域进行去噪处理得到所述第一状态图的步骤包括：

识别所述第二状态图中未知区域内的第三连通域，在所述第二状态图中将被自由区域包围的所述第三连通域更新为自由区域得到去噪处理后的所述第二状态图；

识别去噪处理后的所述第二状态图中被占用区域内的第四连通域，在去噪处理后的所述第二状态图中将不与未知区域连接的所述第四连通域更新为自由区域得到所述第一状态图。

4.如权利要求1所述的智能分区方法，其特征在于，所述根据所述目标状态图确定所述待处理区域的分区图的步骤包括：

当确定所述目标状态图中不存在重叠区域时，将所述目标状态图作为所述分区图，其中，所述重叠区域为各个所述第二连通域中相同的像素点对应的自由区域或被标记有多个标识的自由区域；

当确定所述目标状态图中存在所述重叠区域时，在所述目标状态图中对所述重叠区域进行标记得到第三状态图，将所述第三状态图作为所述分区图。

5.如权利要求4所述的智能分区方法，其特征在于，所述在所述目标状态图中对所述重叠区域进行标记得到第三状态图的步骤包括：

获取所述重叠区域的外接四边形的顶点，从各个所述顶点中确定第一顶点、第二顶点和第三顶点，其中，所述第一顶点和所述第二顶点为与未知区域连接的所述外接四边形的顶点，所述第三顶点为在所述重叠区域下层的所述第二连通域内的所述外接四边形的顶点；

在与所述目标状态图相同的第一处理图中连接所述第一顶点和所述第三顶点得到第一连接线，延长所述第一连接线将在所述重叠区域下层的所述第二连通域划分为多个第五连通域；

在与所述目标状态图相同的第二处理图中连接所述第二顶点和所述第三顶点得到第二连接线，延长所述第二连接线将在所述重叠区域下层的所述第二连通域划分为多个第六连通域；

将各个所述第五连通域和各个所述第六连通域中面积最小的连通域作为待标记区域，在所述目标状态图中按照在所述重叠区域上层的所述第二连通域的标识更新所述待标记区域的标识得到所述第三状态图。

6.如权利要求1至5中任一项所述的智能分区方法，其特征在于，所述根据所述目标状态图确定所述待处理区域的分区图步骤包括：

当确定所述目标状态图中不存在未标记区域时，将所述目标状态图作为所述分区图；

当确定所述目标状态图中存在所述未标记区域时，检测所述未标记区域的面积是否大于预设的第二面积；

当确定所述未标记区域的面积大于所述第二面积时，在所述目标状态图中对所述未标记区域进行标记得到第四状态图，将所述第四状态图作为所述分区图。