[发明专利]一种适用于变压器取油机器人的标准化取油装置及方法

说明书

本发明提供了一种适用于变压器取油机器人的标准化取油装置及方法。所述取油装置包括外壳体、油路三通电磁阀和取油控制装置，在外壳体上设有人工取油口、机器人取油口和与变压器取油口相匹配的总取油口，三个取油口分别通过分支油管与油路三通电磁阀的三个接口连通；所述取油控制装置包括控制器、伺服电机和设置在总取油口处的取油阀门，在取油阀门上设有手动锁。人工取油时，通过手动锁控制总取油口开启，油路三通电磁阀连通人工取油口；自动取油时，通过伺服电机制总取油口开启，油路三通电磁阀连通机器人取油口。本发明实现了人工取油与机器人自动取油模式切换，将不标准的变压器取油口标准化、实现机器人快速取油。

技术领域

本发明属于，具体是一种适用于变压器取油机器人的标准化取油装置及方法，用于解决由于变电站变压器厂商各异，现有变压器油口尺寸、阀门、油口高度不统一、不规范的问题，取油机器人难以识别并对接取油口进行取油的问题。

背景技术

随着社会经济的快速发展，人民生产生活中对电力持续稳定供应的要求越来越高，且电量需求越来越大，从而对变压器产品安全性要求也在不断提高，为了提高取油的安全性，研究出各种取油机器人代替人工进行取油工作。

现有的取油机器人种类繁多，比如公开号：CN112109092A公开了一种变压器运维取油机器人，该取油机器人包括：移动式底盘，用于在作业环境下自主运动；回转台，其设置在所述移动式底盘上且可沿移动式底盘的顶壁所在水平面旋转；机械臂，其可转动地设置在所述回转台上；旋拧机构，其可转动地设置在所述机械臂的输出端，所述旋拧机构用以旋拧变压器的取油阀以打开取油阀；取油机构，其设置在所述旋拧机构且与所述旋拧机构相连通；图像识别模块，用以获取并分析变压器的取油阀的位置；控制模块，其与所述移动式底盘、所述图像识别模块、所述回转台、所述机械臂、所述旋拧机构电连接。公开号：CN114102621A的发明提供了一种变压器取油机器人取油方法，首先，通过控制部进行对管路停起的控制；然后，取油机器人通过履带行走部到达取样位置；其次，通过手动控制总阀门实现物理开关与应急开关，通过快速接头实现快速连接。专利号CN202011462371 .3的发明提供了一种变压器油样采集机器人，包括行走机构、取油装置、导航装置、导向机构、通信装置和控制装置；其中，控制装置与导航装置电连接，用以控制所述导航装置指引所述行走机构沿预设路径行进至变压器的取油位置处，实现所述行走机构与所述取油位置之间的粗定位；导向机构与所述控制装置电连接，用以使所述取油装置对准所述变压器的取油位置，实现取油装置精准取油。通过导航装置，指引行走机构以预设路径行走至变压器的取油位置处，实现对行走机构与所述取油位置的粗定位，进一步通过导向机构，使取油装置精细对准变压器的取油位置，通过取油装置的精准取油，代替人工取油。

上述现有的取油机器人虽然都可以代替人工取油提高整体效率且完全自动化和智能化，避免了人工施工的不安全性，但是其取油装置均位于机器人本体上，通过进行定制化设计，完成拧阀、取油口视觉识别和取油装置对接的过程。然而，由于电网变压器厂商各异，当前变压器油口尺寸、阀门、油口高度不统一的问题，现有取油装置未同时考虑现场变压器取油口的大小、高度、密封性等因素，未考虑对机器人视觉进行精确引导和识别，也未考虑人工取油的便捷性，导致现有的取油机器人难以进行取油口高精度对接，实现自动、密封取油作业，因而实用性很差，取油成功率和效率很低。

发明内容

为了解决现有取油机器人因现场变压器取油口大小、高度等因素不同而导致对接困难，无法实现自动、密封取油作业的问题，本发明提供了一种适用于变压器取油机器人的标准化取油装置及方法，该装置通过将各类接口进行统一，同时考虑机器人识别的有效性、装置安装的便捷性、机器人和人工取油的可行性，大大提高取油机器人识别取油口并进行取油的效率和安全性，既可用于机器人自动识别和自动取油，又可用于人工运维的取油工作，从而可极大提升智能化应用水平，减少作业人员投入，保障作业安全。