[发明专利]一种适用于变压器取油机器人的标准化取油装置及方法

权利要求书

1.一种适用于变压器取油机器人的标准化取油装置，其特征在于：所述取油装置包括外壳体（1）、设置在外壳体（1）内的油路三通电磁阀（2）和取油控制装置，在外壳体（1）上设有人工取油口（3）、机器人取油口（4）、总取油口（5）和定位二维码（15），所述总取油口（5）与变压器取油口（8）相匹配，并能密封安装到变压器取油口（8）处，所述人工取油口（3）、机器人取油口（4）和总取油口（5）分别通过分支油管（10）与油路三通电磁阀（2）的三个接口连通；所述取油控制装置包括控制器（6）、伺服电机（7）和设置在总取油口（5）处的取油阀门（9），所述伺服电机（7）的输出端安装有第一齿轮（11），取油阀门（9）上安装有与第一齿轮（11）相互啮合的第二齿轮（12），并在伺服电机（7）工作时，通过第一齿轮（11）和第二齿轮（12）带动取油阀门（9）开启或关闭；所述取油阀门（9）上还设有手动锁（13），并可通过手动锁（13）控制取油阀门（9）的开启或关闭；所述控制器（6）通过信号线与伺服电机（7）和油路三通电磁阀（2）的控制端连接；所述定位二维码（15）包含二维码地址、二维码尺寸和二维码格式，通过取油机器人（17）取油时，取油机器人（17）调用视觉识别算法，通过定位二维码（15）直接读取出取油机器人相机坐标系下二维码的空间位姿信息、标准化取油装置的编号、设备无线连接密码、供电口位置、取油口位置，从而实现取油设备的高精度识别和取油口的辅助定位。

2.根据权利要求1所述的一种适用于变压器取油机器人的标准化取油装置，其特征在于：在外壳体（1）上还设有控制器供电口（16）；所述控制器供电口（16）用于提供12v、24v、48v直流电源，为控制器（6）供电，控制油路三通电磁阀切换，并控制伺服电机（7）开启取油阀门（9）。

3.根据权利要求1或2所述的一种适用于变压器取油机器人的标准化取油装置，其特征在于：所述油路三通电磁阀（2）在未接通电源时，总取油口（5）与人工取油口（3）连通，所述人工取油口（3）设有控制阀（300）；在油路三通电磁阀（2）接通电源时，总取油口（5）与机器人取油口（4）连通，所述机器人取油口（4）为圆弧结构。

4.根据权利要求1或2所述的一种适用于变压器取油机器人的标准化取油装置，其特征在于：所述控制器（6）具备微处理器芯片、电机控制芯片以及通讯模块芯片，所述通讯模块包括蓝牙、WIFI和Zigbee通讯模块，所述控制器（6）用于接收取油机器人的无线通讯指令，进而切换油路三通电磁阀、控制伺服电机运动，完成打开或关闭总取油口（5）的功能；所述伺服电机（7）接收到控制器（6）发给电机驱动器的指令后，实现固定角度的旋转，从而完成总取油口的打开或关闭功能。

5.根据权利要求1或2所述的一种适用于变压器取油机器人的标准化取油装置，其特征在于：所述取油阀门（9）为圆筒状结构，其封堵端（900）置于总取油口（5）的出口端，第二齿轮（12）固定在取油阀门（9）的控制臂临近出油口外部，并在第二齿轮（12）转动时，带动取油阀门（9）转动开启或关闭；所述手动锁（13）为内六角结构，开设在取油阀门（9）的控制臂上，其端口伸出外壳体（1），并在人工取油时通过外六角螺丝刀嵌入手动锁（13）内，控制取油阀门（9）转动开启和关闭。

6.根据权利要求1或2所述的一种适用于变压器取油机器人的标准化取油装置，其特征在于：在取油阀门（9）临近总取油口（5）的端部设有油管插入口（14），连接油路三通电磁阀（2）与总取油口（5）的分支油管通过油管插入口（14）伸入总取油口（5）内，并与总取油口（5）连通。

7.根据权利要求1或2所述的一种适用于变压器取油机器人的标准化取油装置，其特征在于：所述第一齿轮（11）和第二齿轮（12）为不锈钢或铝合金材质，用于将伺服电机的扭矩放大，实现总取油口（5）的打开或关闭功能。