[发明专利]一种外观2D和3D结合的检测方法及应用

权利要求书

1.一种外观2D和3D结合的检测方法，其特征在于，其基于一种外观2D和3D结合的检测系统实现，其具体包括以下步骤：

步骤一、2D和3D结合检测上料

通过多头抓料模组(1810)抓取已经经过除尘以及面阵视觉检测的检测对象；

步骤二、2D和3D结合检测放料

多头抓料模组(1810)将抓取的检测对象逐个放置于结合检测初始位处；

步骤三、2D和3D结合检测取料

通过结合检测取料组件将位于结合检测初始位处的检测对象逐个轮流抓取放置于结合检测运送通路(1890)处；

步骤四、2D检测

沿结合检测运送通路(1890)将单个检测对象运送至2D线扫检测位并通过2D检测模组对检测对象中板面上的碰刮压伤、中板应力痕、中板过/漏洗这些不良进行2D线扫检测；

步骤五、3D检测

沿结合检测运送通路(1890)将检测对象继续运送至3D线激光检测位并通过3D检测模组(1860)对检测对象中板面上的中板应力痕、中板凹陷、中板面台阶、中板面过鐉、中板回弹、中板面变形、中板过/漏鐉、中板刀纹这些不良进行检测；

步骤六、2D和3D结合检测下料

将2D和3D检测完成后的检测对象通过结合检测下料搬运轴(1870)搬运至下料位。

2.根据权利要求1所述的一种外观2D和3D结合的检测方法，其特征在于，外观2D和3D结合的检测系统基于一种外观2D和3D结合的检测装置1800实现，一种外观2D和3D结合的检测装置(1800)包括用于2D和3D结合检测上料的多头抓料模组(1810)和用于2D和3D结合检测下料的结合检测下料搬运轴(1870)，多头抓料模组(1810)的下侧布置有沿x轴方向布置的结合检测运送通路(1890)；结合检测运送通路(1890)的移动路线上自多头抓料模组(1810)至下料搬运轴依次布置有2D检测模组和3D检测模组(1860)。

3.根据权利要求2所述的一种外观2D和3D结合的检测方法，其特征在于，多头抓料模组(1810)包括竖直布置的多头抓料安装架(1811)，多头抓料安装架(1811)的上表面处沿x轴方向水平布置有通过气源驱动的抓料x轴直线模组(1812)；抓料x轴直线模组(1812)处抓料x轴动子上部连接有随抓料x轴动子沿x轴移动的抓料安装板(1813)，抓料安装板(1813)处沿z轴放置布置有采用为电缸的抓料z轴直线模组(1814)，抓料z轴直线模组(1814)的抓料z轴动子处布置有沿z轴方向朝下的抓料z轴安装板(1815)，抓料z轴安装板(1815)的下部安装有沿y轴方向的抓头安装板(1816)，抓头安装板(1816)的下侧沿y轴方向均匀间隔安装有多个抓料抓头(1817)。

4.根据权利要求3所述的一种外观2D和3D结合的检测方法，其特征在于，抓料x轴直线模组(1812)沿x轴方向上的一端位于前一工位出料位的上侧，另一端的下侧位置处布置有与抓头安装板(1816)处抓料抓头(1817)一一对应的抓料放置架(1818)，抓料放置架(1818)的上部用于与检测对象相定位配合；抓料放置架(1818)的上侧布置有沿y轴方向的采用为电缸的结合检测y轴取料直线模组(1820)，结合检测y轴取料直线模组(1820)处沿y轴方向移动的结合检测y轴取料动子处连接有沿z轴方向布置的滑台气缸型的结合检测z轴取料模组(1821)，结合检测z轴取料模组(1821)处沿z轴方向移动的结合检测z轴取料动子下部连接有水平布置的结合检测取料板(1822)，结合检测取料板(1822)的下表面用于与检测对象的CG面相定位及松开配合，结合检测运送通路(1890)布置于结合检测取料板(1822)的下方且位于多个抓料放置架(1818)沿y轴方向的中部位置处；结合检测取料板(1822)用于与检测对象相定位配合以携带其运送至结合检测运送通路(1890)处并松开以将其放置于结合检测运送通路(1890)。