[发明专利]基于相平面轨迹规划的变绳长集装箱起重机防摇控制方法

权利要求书

1.基于相平面轨迹规划的变绳长集装箱起重机防摇控制方法，其特征在于∶包括以下步骤：

(1)获取吊绳长度l、小车目标距离S_x、小车最大速度v_max、最大摆角θ_max、提升加速度a_vl及最大提升速度v_lmax并确定控制方案类型，所述控制方案类型为提升-保持-下降或提升-保持；

(2)判断控制方案类型是否为提升-保持-下降，如是则进入步骤(3)，反之则进入步骤(5)；

(3)将步骤(1)获取的参数输入提升控制参数计算模型，提升控制参数计算模型输出加速度幅值a₁和a₂，切换时间t_a1、t_b、t_a2和t_c，提升控制参数计算模型涉及的计算公式如下：

S_x＝a₁t_a1²+a₂t_a2²+t_c(a₁t_a1+a₂t_a2)+2a₁t_a1t_a2+2a₁t_a1t_b

v_max＝a₁t_a1+a₂t_a2

θ_max＝r₂

t_d＝t_a1+t_b；

(4)根据步骤(3)所得的提升控制参数和控制方案类型确定控制方案，并根据控制方案对小车进行控制，所述控制方案中下降控制参数与提升控制参数匹配；

(5)将步骤(1)获取的参数输入提升控制参数计算模型，提升控制参数计算模型输出加速度幅值a₁和a₂，切换时间t_a1、t_b、t_a2和t_c，再将步骤(1)获取的参数输入保持控制参数计算模型，保持控制参数计算模型输出加速度幅值a₁₂和a₂₂，切换时间t_a12、t_b2和t_a22，保持控制参数计算模型涉及的计算公式与提升控制参数计算模型基本相同，不同在于其还包括以下公式：

ω₁＝ω₂＝ω₃＝ω_n；

(6)根据步骤(5)所得的提升控制参数、保持控制参数和控制方案类型确定控制方案，并根据控制方案对小车进行控制。

2.根据权利要求1所述的基于相平面轨迹规划的变绳长集装箱起重机防摇控制方法，其特征在于，所述提升控制参数包括加速度幅值a₁和a₂，切换时间t_a1、t_b、t_a2和t_c；

所述保持控制参数包括加速度幅值a₁₂和a₂₂，切换时间t_a12、t_b2和t_a22。