[发明专利]一种基于多源车载设备的融合感知方法及系统

权利要求书

1.一种基于多源车载设备的融合感知方法，其特征在于，包括：

获取车辆周边的环境数据和车辆状态数据；

对获取的环境数据和车辆状态数据进行时间同步；

对时间同步后的环境数据进行特征提取；

利用融合算法对环境数据和车辆状态数据提取的特征进行融合，得到感知结果。

2.根据权利要求1所述的一种基于多源车载设备的融合感知方法，其特征在于，所述获取车辆周边的环境数据和车辆状态数据，包括利用车载激光雷达、毫米波雷达和摄像头，获取车辆周边的环境数据。

3.根据权利要求2所述的一种基于多源车载设备的融合感知方法，其特征在于，所述获取车辆周边的环境数据和车辆状态数据，包括利用车辆的惯导系统获取车辆行驶过程性中的速度、偏角和位置信息，将其作为车辆状态数据。

4.根据权利要求3所述的一种基于多源车载设备的融合感知方法，其特征在于，所述对获取的环境数据和车辆状态数据进行时间同步，包括通过控制采样周期和采样帧率，实现共同采样一帧数据，保证时间同步。

5.根据权利要求4所述的一种基于多源车载设备的融合感知方法，其特征在于，所述对时间同步后的环境数据和车辆状态数据进行特征提取，包括利用预训练CNN模型对车辆的环境数据提取特征图。

6.根据权利要求5所述的一种基于多源车载设备的融合感知方法，其特征在于，所述利用融合算法对环境数据和车辆状态数据提取的特征进行融合，得到感知结果，包括将提取的特征图拼接操作后形成多尺度的特征图结构，并将特征图结构送入神经网络中。

7.根据权利要求6所述的一种基于多源车载设备的融合感知方法，其特征在于，所述利用融合算法对环境数据和车辆状态数据提取的特征进行融合，得到感知结果，还包括利用神经网络根据特征图结构得出知结果。

8.一种基于多源车载设备的融合感知系统，其特征在于，包括：

数据获取模块，被配置为，获取车辆周边的环境数据和车辆状态数据；

同步模块，被配置为，对获取的环境数据和车辆状态数据进行时间同步；

特征提取模块，被配置为，对时间同步后的环境数据进行特征提取；

融合感知模块，被配置为，利用融合算法对环境数据和车辆状态数据提取的特征进行融合，得到感知结果。