[发明专利]介入耗材导向机构、介入耗材输送装置和介入手术机器人

权利要求书

1.一种用于介入手术机器人的介入耗材导向机构，其特征在于，所述介入耗材导向机构(10)用于辅助介入耗材(40)穿过所述介入手术机器人的驱动模块，所述介入耗材导向机构(10)包括：

第一导向管(12)和第二导向管(14)，所述第一导向管(12)和所述第二导向管(14)在轴线方向上间隔对置；其中：

所述第一导向管(12)和所述第二导向管(14)中的至少一者配置为能够朝向另一者移动以使得所述第一导向管(12)和所述第二导向管(14)能够彼此拼接以形成供所述介入耗材(40)穿过的导向通道(100)。

2.根据权利要求1所述的介入耗材导向机构，其特征在于，所述第一导向管(12)设置为能够相对于所述第二导向管(14)移动，所述第一导向管(12)的靠近所述第二导向管(14)的第一端部的外壁面设置有导向倾斜面(120)；其中：

在从所述第一导向管(12)的所述第一端部到远离所述第二导向管(14)的方向上，所述导向倾斜面(120)逐渐远离所述第一导向管(12)的轴线以使得所述第一导向管(12)在朝向所述第二导向管(14)移动的过程中能够沿所述第一导向管(12)的径向产生向外的分力。

3.根据权利要求2所述的介入耗材导向机构，其特征在于，所述第一导向管(12)的所述第一端部设置有一对所述导向倾斜面(120)，一对所述导向倾斜面(120)彼此对置。

4.根据权利要求1所述的介入耗材导向机构，其特征在于，所述介入耗材导向机构(10)包括设置于所述第一导向管(12)和所述第二导向管(14)之间的导向配合结构(16)，所述导向配合结构(16)包括第一导向锥面(160)以及能够套设于所述第一导向锥面(160)外以能够与所述第一导向锥面(160)相配合的第二导向锥面(162)，在沿相应的导向管的中部到该导向管靠近另一导向管的端部方向上，所述第一导向锥面(160)呈渐缩状，所述第二导向锥面(162)呈渐扩状；其中：

所述第一导向锥面(160)设置于所述第二导向管(14)的靠近所述第一导向管(12)的第一端部的外壁面，所述第二导向锥面(162)设置于所述第一导向管(12)的靠近所述第二导向管(14)的第一端部的内壁面；或者，所述第一导向锥面(160)设置于所述第一导向管(12)的靠近所述第二导向管(14)的第一端部的外壁面，所述第二导向锥面(162)设置于所述第二导向管(14)的靠近所述第一导向管(12)的第一端部的内壁面。

5.根据权利要求1所述的介入耗材导向机构，其特征在于，所述第一导向管(12)设置为能够相对于所述第二导向管(14)移动，所述第二导向管(14)的远离所述第一导向管(12)的第二端部的内壁设置有供所述介入耗材(40)进入的引导锥面(140)；其中：

在沿所述第二导向管(14)的第二端部到远离所述第一导向管(12)的方向上，所述引导锥面(140)呈渐扩状。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的介入耗材导向机构，其特征在于，所述第一导向管(12)设置为能够相对于所述第二导向管(14)移动，所述介入耗材导向机构(10)包括环绕设置于所述第一导向管(12)且供按压的按压凸台(122)。

7.根据权利要求6所述的介入耗材导向机构，其特征在于，所述介入耗材导向机构(10)包括沿所述第一导向管(12)的轴向彼此间隔设置的第一凸台(184a)和第二凸台(184b)，所述第一凸台(184a)设置于所述第一导向管(12)的外壁，并且所述第一凸台(184a)能够跟随所述第一导向管(12)相对于所述第二凸台(184b)移动，在所述第一导向管(12)朝向所述第二导向管(14)移动的方向上，所述第一凸台(184a)和所述第二凸台(184b)均设置于所述按压凸台(122)的前方；

所述介入耗材导向机构(10)包括复位机构，所述复位机构包括设置于所述第一凸台(184a)和所述第二凸台(184b)之间的弹性件(186)，其中：所述弹性件(186)设置为当撤去对所述按压凸台(122)的按压力后能够带动所述第一导向管(12)朝向远离所述第二导向管(14)的方向移动复位。