[发明专利]一种可连续调节小型轮式机器人轮系悬挂弹力装置及方法

权利要求书

1.一种可连续调节小型轮式机器人轮系悬挂弹力装置，其特征在于，包括橡胶轮（1）、低压直流伺服电机（2）、回转臂（3）、回转轴系（4）、安装座（5）、异形片簧（6）及调节组件（7）；

所述低压直流伺服电机（2）与橡胶轮（1）、回转臂（3）一端同轴线安装，所述回转轴系（4）穿过安装座（5）和回转臂（3）另一端，回转臂（3）和安装座（5）上分别设置了限位凸起；所述异形片簧（6）安装于回转臂（3）上；所述调节组件（7）连接于安装座（5）上，通过拧动调节组件（7）调节异形片簧（6）的弹力；

所述异形片簧（6）上设置有螺钉（611）；所述异形片簧（6）一端通过螺钉（611）拧入第一螺纹孔（311）和第二螺纹孔（312）与回转臂（3）固连，而另一端不做固定；

所述调节组件（7）上设置有紧定螺钉（714）；所述调节组件（7）通过第三螺纹孔（511）与安装座（5）连接；所述紧定螺钉（714）端部顶在异形片簧（6）的非固定端的表面，拧动紧定螺钉（714）改变伸出长度，即可实现片簧弹力的连续变化，使轮系的初始悬挂弹力连续可调。

2.根据权利要求1所述的可连续调节小型轮式机器人轮系悬挂弹力装置，其特征在于，所述橡胶轮（1）、低压直流伺服电机（2）、回转臂（3）、回转轴系（4）和安装座（5）构成轮系摆臂结构。

3.根据权利要求1所述的可连续调节小型轮式机器人轮系悬挂弹力装置，其特征在于，所述异形片簧（6）和调节组件（7）构成轮系的悬挂弹力调节结构。

4.根据权利要求1所述的可连续调节小型轮式机器人轮系悬挂弹力装置，其特征在于，所述回转臂（3）上设置有第一螺纹孔（311）、第二螺纹孔（312）、第一轴孔（313）、限位角（314）和固定孔（315）；

所述低压直流伺服电机（2）通过穿过固定孔（315）的螺钉与回转臂（3）连接。

5.根据权利要求4所述的可连续调节小型轮式机器人轮系悬挂弹力装置，其特征在于，所述安装座（5）上设置有第三螺纹孔（511）、第二轴孔（512）和凸台（513）；

所述回转轴系（4）穿过第二轴孔（512）和第一轴孔（313）使回转臂（3）另一端和安装座（5）共轴线安装；所述回转臂（3）可绕回转轴系（4）摆动，上摆位置由凸台（513）限制，下摆位置由限位角（314）限制。

6.根据权利要求1所述的可连续调节小型轮式机器人轮系悬挂弹力装置，其特征在于，所述橡胶轮（1）与低压直流伺服电机（2）同轴连接并由顶丝固定。

7.一种权利要求1-6任一项所述的可连续调节小型轮式机器人轮系悬挂弹力装置的调节方法，其特征在于，该方法具体为：小型轮式机器人安装所述可连续调节小型轮式机器人轮系悬挂弹力装置，若异形片簧（6）的非固定端（613）与固定端（612）发生接触或接近接触，非固定端（613）与固定端（612）之间的可运动角度范围超过30°时，通过小型轮式机器人预留的调节穿孔，旋松蝶形螺母（711）若干圈，然后拧入或旋出紧定螺钉（714），直至蝶形螺母（711）与弹垫（712）接触；然后观察异形片簧（6）的非固定端（613）与固定端（612）的间隙，保证非固定端（613）与固定端（612）之间的可运动角度范围在15°-30°；若调节发现，非固定端（613）与固定端（612）之间的可运动角度范围不在15°-30°之间，则需更换加厚或减薄的异形片簧（6），直至非固定端（613）与固定端（612）之间的可运动角度范围在15°-30°；最后拧紧蝶形螺母（711），压紧弹垫（712），此时调节完毕。

8.根据权利要求7所述的调节方法，其特征在于，旋出紧定螺钉（714）的圈数与蝶形螺母（711）旋松的圈数相同。