[发明专利]挖掘机的控制方法、装置以及电子设备

说明书

本公开提供了一种挖掘机的控制方法、装置以及电子设备，涉及控制技术领域，缓解了挖掘机在铲斗保持指定姿态下运行时控制存在滞后性的技术问题。该方法包括：获取铲斗关节、大臂关节和小臂关节在所述铲斗保持指定铲斗姿态之前的第一关节角度；获取所述大臂关节和所述小臂关节在所述铲斗保持所述指定铲斗姿态之后的第二关节角度以及关节角速度；根据所述第一关节角度和所述第二关节角度，确定在所述铲斗保持所述指定铲斗姿态之后所述铲斗关节应达到的目标关节角度；根据所述关节角速度，确定在所述铲斗保持所述指定铲斗姿态之后所述铲斗关节应达到的目标关节角速度；基于所述目标关节角度和所述目标关节角速度控制所述铲斗关节运动。

技术领域

本公开涉及控制技术领域，尤其是涉及一种挖掘机的控制方法、装置以及电子设备。

背景技术

挖掘机在作业过程中通常需要锁死挖掘机铲斗相对于地平面的姿态角不变，如在操作挖掘机手臂运输铲斗中的物料过程中保持铲斗水平，避免物料洒落。目前通常需要挖掘机师傅手动调节挖掘机的大臂小臂和铲斗关节运动来保证铲斗姿态不变，这在实际操作过程中较为困难且精度较低。

目前使用自动控制的技术来实现铲斗姿态的随动控制，技术上主要是基于感知关节角度反馈调节控制，但是，这种自动化控制存在一定的滞后性。

发明内容

本公开的目的在于提供一种挖掘机的控制方法、装置以及电子设备，以缓解挖掘机在铲斗保持指定姿态下运行时控制存在滞后性的技术问题。

第一方面，本公开实施例提供了一种挖掘机的控制方法，所述挖掘机包含座舱、大臂、小臂以及铲斗；所述方法包括：

获取铲斗关节、大臂关节和小臂关节在所述铲斗保持指定铲斗姿态之前的第一关节角度；其中，所述铲斗关节为所述铲斗与所述小臂连接的关节，所述小臂关节为所述小臂与所述大臂连接的关节，所述大臂关节为所述大臂与所述座舱连接的关节；

获取所述大臂关节和所述小臂关节在所述铲斗保持所述指定铲斗姿态之后的第二关节角度以及关节角速度；

根据所述第一关节角度和所述第二关节角度，确定在所述铲斗保持所述指定铲斗姿态之后所述铲斗关节应达到的目标关节角度；

根据所述关节角速度，确定在所述铲斗保持所述指定铲斗姿态之后所述铲斗关节应达到的目标关节角速度；

基于所述目标关节角度和所述目标关节角速度控制所述铲斗关节运动。

第二方面，提供了一种挖掘机的控制装置，所述挖掘机包含座舱、大臂、小臂以及铲斗；包括：

第一获取模块，用于获取铲斗关节、大臂关节和小臂关节在所述铲斗保持指定铲斗姿态之前的第一关节角度；其中，所述铲斗关节为所述铲斗与所述小臂连接的关节，所述小臂关节为所述小臂与所述大臂连接的关节，所述大臂关节为所述大臂与所述座舱连接的关节；

第二获取模块，用于获取所述大臂关节和所述小臂关节在所述铲斗保持所述指定铲斗姿态之后的第二关节角度以及关节角速度；

第一确定模块，用于根据所述第一关节角度和所述第二关节角度，确定在所述铲斗保持所述指定铲斗姿态之后所述铲斗关节应达到的目标关节角度；

第二确定模块，用于根据所述关节角速度，确定在所述铲斗保持所述指定铲斗姿态之后所述铲斗关节应达到的目标关节角速度；

控制模块，用于基于所述目标关节角度和所述目标关节角速度控制所述铲斗关节运动。

第三方面，本公开实施例又提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的第一方面所述方法。