[发明专利]一种采用音符控制无人水下航行器的方法

权利要求书

1.一种采用音符控制无人水下航行器的方法，包括以下步骤：

1）、以包含N个节拍的时长为时间间隔，对当前时段的音乐进行声音采集，去除噪音后形成一段乐音；

2）、分析每四分之一拍时间片段内乐音的频率，确定该频率对应的音符，以低音的频率为基准频率，中音、高音的频率分别为低音频率的2倍和4倍,采集到的音符的频率相对于基准频率的比值，即频率比,将采集到的每个音符及其频率比组成元组，这些元组构成乐音集合;

3）、统计各音符出现的次数，确定最强音符，所述最强音符是出现次数最多的音符，在各音符出现次数相等时，随机取其中一个音符作为最强音符；

4）、查找乐音集合中所有含最强音符的元组，再将这些元组组成最强乐音集合，求最强乐音集合中所有元组的频率比的平均值，得到最强音符的强度；

5）、音符集合中的元素与无人水下航行器动作指令集合中的元素一一对应；

6）、动作指令集合中的元素与特定区域运动状态集合中的元素对应。

2.按照权利要求1所述的一种采用音符控制无人水下航行器的方法，其特征在于，所述步骤6中无人水下航行器运动的动作指令集合中的元素包括上浮、下潜、左转、右转、加速、减速和推进器停转。

3.按照权利要求2所述的一种采用音符控制无人水下航行器的方法，其特征在于，所述步骤6中，无人水下航行器在特定区域运动状态集合中的元素包括正常航行、速度到达上限、到达水域上边界、到达水域下边界和到达水域侧边界。