[发明专利]一种蔬菜嫁接机用三向运动上夹机械手

说明书

本发明公开一种蔬菜嫁接机用三向运动上夹机械手，涉及机械手技术领域，包括对应设置的两个底座，两个底座之间可拆卸连接有横向滑轨，横向滑轨上滑动连接有横向运动组件，横向运动组件上滑动连接有纵向连接组件，纵向连接组件上滑动连接有垂向运动组件，垂向运动组件包括可上下运动的垂向运动架，垂向运动架上可拆卸连接有若干个夹持气爪，夹持气爪通过气路组件控制开合。本发明通过气路组件控制夹持气爪的开合，经过上述描述，夹持气爪可在横向运动组件、纵向连接组件和垂向运动组件的联合作用下做三向运动，实现空间运动定位，完成取夹后准确嫁接上夹。

技术领域

本发明属机械手技术领域，尤其涉及一种蔬菜嫁接机用三向运动上夹机械手。

背景技术

嫁接，是植物的人工繁殖方法之一。即把一株植物的枝或芽，嫁接到另一株植物的茎或根上，使接在一起的两个部分长成一个完整的植株。嫁接技术广泛用于实际育苗生产中，穴盘育苗-嫁接-移栽的作业流程已成为茄科类、瓜科类等蔬菜的主流种植模式。目前国内蔬菜嫁接主要靠手工作业，工作效率低、劳动强度大，而且因个体操作技术水平差异，导致成活率难以保证，人工作业时需要人为进行空间转运定位，嫁接上夹，嫁接效率低，且嫁接后由于定位不准导致个体之间存在差异。

发明内容

本发明的目的是提供一种蔬菜嫁接机用三向运动上夹机械手，以解决上述问题。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种蔬菜嫁接机用三向运动上夹机械手，包括对应设置的两个底座，两个所述底座之间可拆卸连接有横向滑轨，所述横向滑轨上滑动连接有横向运动组件，所述横向运动组件上滑动连接有纵向连接组件，所述纵向连接组件上滑动连接有垂向运动组件，所述垂向运动组件包括可上下运动的垂向运动架，所述垂向运动架上可拆卸连接有若干个夹持气爪，所述夹持气爪通过气路组件控制开合。

优选的，所述横向运动组件包括横向运动架，所述横向运动架与所述横向滑轨滑动连接，所述横向运动架固定连接有横向气缸的活塞杆，所述横向气缸的缸体与任意一个所述底座固定连接，所述横向运动架与所述纵向连接组件固定连接。

优选的，所述纵向连接组件包括与所述横向运动架固定连接的纵向气缸安装板，所述纵向气缸安装板上固定连接有纵向滑轨，所述纵向滑轨上滑动连接有纵向运动架，所述纵向运动架固定连接有纵向气缸的活塞杆，所述纵向气缸的缸体固定连接在所述纵向气缸安装板远离所述横向运动架的一端，所述纵向运动架与所述垂向运动组件固定连接。

优选的，所述垂向运动组件包括与所述纵向运动架固定连接的垂向导向块，所述垂向导向块与所述垂向运动架上下对应设置，所述垂向导向块内开设有平行设置的两个导向孔，所述导向孔竖直布置，每个所述导向孔内均滑动连接有垂向导杆，所述垂向导杆的一端伸出所述导向孔后与所述垂向运动架固定连接；所述垂向导向块的顶部固定连接有垂向气缸，所述垂向气缸的活塞杆贯穿所述垂向导向块后与所述垂向运动架固定连接。

优选的，所述垂向运动架上开设有若干个安装孔，所述夹持气爪的中部与所述安装孔可拆卸连接，所述夹持气爪的夹持端和通气端分设在所述垂向运动架的两侧。

优选的，所述气路组件包括与所述夹持气爪数量相同的气路通道，所述气路通道与所述夹持气爪一一对应布置且一一连通，所有所述气路通道连接在同一个气路总管上，每个所述气路通道均设置有气阀。

优选的，所述夹持气爪设置有六个。

与现有技术相比，本发明具有如下优点和技术效果：

本发明的横向运动组件可以沿横向滑轨滑动，纵向连接组件可以沿横向运动组件滑动，垂向运动组件可以沿纵向连接组件滑动，垂向运动组件可以控制垂向运动架上下运动，从而实现安装在垂向运动架上的若干个夹持气爪三向运动，从而完成若干个夹持气爪的定位工作，同时本发明通过气路组件控制夹持气爪的开合，经过上述描述，夹持气爪可在横向运动组件、纵向连接组件和垂向运动组件的联合作用下做三向运动，实现空间运动定位，完成取夹后准确嫁接上夹。