[发明专利]自动驾驶测试系统及测试方法

说明书

本发明涉及一种自动驾驶软件测试系统及测试方法，属于自动驾驶技术领域，所述系统包括：仿真单元，基于VTD构建Ego车辆的虚拟运行工况；自动驾驶控制单元，配置有受试自动驾驶软件，用于基于所述虚拟运行工况进行Ego车辆运行测试，并实时进行虚拟运行工况调整；测试单元，用于在Ego车辆运行测试过程中，耦合驾驶人员介入信息；中间件，作为媒介建立所述仿真单元、所述自动驾驶控制单元和所述测试单元之间的通信连接。本发明方案解决了自动驾驶软件在环仿真测试及功能验证方面，并不存在实现自动且闭环的测试和验证方案的问题。

技术领域

本发明涉自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶测试系统及一种自动驾驶测试方法。

背景技术

随着智能化发展越来越完善，完全的自动驾驶越来越接近可能。随着新一轮科技革命和产业变革的蓬勃发展，汽车与人工智能、通信等领域加速融合，推动汽车的智能化发展。目前虽然存在部分自动驾驶汽车，但是自动驾驶汽车造成人员和财产损失的事情时有发生，依据美国兰德公司的研究，自动驾驶汽车需要至少运行110亿英里(177亿公里)的里程测试，才能证明自动驾驶系统比人类驾驶员更可靠，尽管实车测试能够很好的体现测试的随机性、复杂性和典型性，但是基于实车测试具有时间周期长、投资成本大、开发效率低等特点。因此，为了更加高效测试验证自动驾驶系统的安全性，需要进行自动驾驶软件在环仿真测试，发掘未知的缺陷，提高自动驾驶系统安全性，将自动驾驶汽车事故率降为零。目前，针对自动驾驶软件在环仿真测试及功能验证方面，并不存在实现自动且闭环的测试和验证方案，针对该缺陷，需要体重一种新的自动驾驶测试方案。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动驾驶测试系统及测试方法，以解决自动驾驶软件在环仿真测试及功能验证方面，并不存在实现自动且闭环的测试和验证方案的问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

本发明第一方面提供一种自动驾驶测试系统，所述自动驾驶测试系统包括：仿真单元，基于VTD构建Ego车辆的虚拟运行工况；自动驾驶控制单元，配置有受试自动驾驶软件，用于基于所述虚拟运行工况进行Ego车辆运行测试，并实时进行虚拟运行工况调整；测试单元，用于在Ego车辆运行测试过程中，耦合驾驶人员介入信息；中间件，作为媒介建立所述仿真单元、所述自动驾驶控制单元和所述测试单元之间的通信连接。

可选的，所述Ego车辆的虚拟运行工况包括：动态场景信息和静态信息；其中，所述动态场景信息至少包括：Ego车辆信息和车辆速度信息；所述静态信息至少包括：车道数量信息、车道宽度信息和障碍物信息。

可选的，所述动态场景信息基于ScenarioEditor工具搭建；所述静态信息基于ROD工具搭建。

可选的，所述自动驾驶控制单元被配置为：基于所述虚拟运行工况进行Ego车辆实时运行状态判断，并基于实时判断结果执行自动驾驶算法运算，获得自动驾驶控制指令；将所述自动驾驶控制指令通过所述中间件反馈给所述仿真单元，以供所述仿真单元在其构建的虚拟运行工况中模拟Ego车辆执行所述自动驾驶控制指令。

可选的，所述测试单元被配置为：预设驾驶脚本，并采集驾驶人员的操作触发指令；将所述操作触发指令通过所述中间件同时反馈给所述仿真单元和所述自动驾驶控制单元，以供所述仿真单元和所述自动驾驶控制单元在进行车辆控制时耦合驾驶人员操作指令。

可选的，所述中间件与所述仿真单元基于TCP协议进行数据传输；所述中间件与自动驾驶控制单元通过ZMQ协议进行数据传输；所述中间件与测试单元通过UDP协议进行数据传输。

可选的，所述测试单元还配置有测试脚本，用于基于UserCase转化，执行初始测试状态、变量注入和通过判断；所述系统还包括：数据回放单元，用于在所述测试脚本报错时，执行离线数据回放，识别并输出错误信息。