[发明专利]一种连铸板坯智能运输系统及运输方法

权利要求书

1.一种连铸板坯智能运输系统，应用于包含多台连铸机的炼钢厂，每台连铸机有几流，炼钢厂会有n流，分别记录为1流、2流、3流、...、n流，其特征在于，每流设备均包括减速机、电机、编码器、地基、输坯辊、光电传感器、远端基准块、近端基准块、出坯挡板和出坯挡板升降系统，输坯辊上安装有减速机、电机和编码器，减速机和电机主要为输坯辊提供动力带动板坯移动，编码器用来记录电机转速并通过输坯辊辊径换算成板坯的移动速度和移动距离；光电传感器位于出坯挡板的左侧，用来检测板坯位置并给出触发信号，让板坯停止运动；远端基准块和近端基准块均安装在地基上，用来配合远端测距仪和近端测距仪，实现大车的精准定位；出坯挡板下方设计有出坯挡板升降系统，通过出坯挡板升降系统的动作实现出坯挡板升降；

连铸坯的输出辊道包括k条线，分别记录为A线、B线、C线、...、k线，其中，每条线的设备均包括减速机、电机、编码器、地基、出坯辊道、光电传感器、远端基准块和近端基准块；出坯辊道用来移动板坯，其一侧安装有减速机、电机和编码器，减速机和电机为出坯辊道提供动力，编码器用来记录电机转速并通过出坯辊道辊径换算成板坯的移动速度和移动距离；光电传感器位于远端基准块和近端基准块的右侧，用来检测板坯位置并给出触发信号，让大车挡板升起，方便大车移动；远端基准块和近端基准块均安装在地基上，用来配合远端测距仪和近端测距仪，实现大车的精准定位；

连铸机输坯辊和出坯辊道之间设计有大车，大车安装在轨道上，同时大车的下方设计有大车行走编码器、驱动系统和行走车轮，通过驱动系统带动行走车轮正反转实现大车在不同铸流间移动，并将铸坯送往不同的出坯线；大车行走编码器用来记录驱动系统电机转速并通过大车输送辊辊径换算成板坯在大车上的移动速度和距离；大车右侧设计有大车挡板，大车挡板下方设计有大车挡板升降系统，通过大车挡板升降系统的动作实现大车挡板升降；大车挡板中间设计有位置传感器，测量板坯在大车上的位置，并与大车输送辊的电机配合，实现板坯在大车上位置精确控制，并防止板坯在大车上运动未停止撞到大车挡板；在大车左右两端分别设计有两个远端测距仪和两个近端测距仪，其与远端基准块和近端基准块配合，实现大车的精准定位。

2.一种基于权利要求1所述的连铸板坯智能运输系统的运输方法，其特征在于，包括：

(1)当接收到输坯指令后，运输系统开始启动，位置传感器得电，将n流板坯输送到k线，判定n是否等于1，如果n≠1，进入步骤(2)，否则进入步骤(3)；

(2)启动大车行走车轮上的驱动系统，带动大车向n流移动，同时启动大车行走编码器，对大车行走距离进行记录并记为g，当g＞[(n-1)×Z-q]且大车两侧的近端测距仪和远端测距仪的测量值L1＝L2＝L3＝L4＝a时，关闭启动大车行走车轮上的驱动系统，大车行走编码器的记录值g清零，进入步骤(3)，其中，Z为两流之间的中心距，q为大车行走允许误差值；

(3)如果n流光电传感器的遮挡信号未来，则启动n流减速机和电机，使板坯向右侧运动，直到n流光电传感器遮挡信号来之后，n流减速机和电机停止运动；此时控制出坯挡板升降系统收缩，将出坯挡板下降到输坯辊基准面以下且出坯挡板下降位极限到来之后，进入步骤(4)；

(4)同时启动n流输坯辊和大车输送辊的减速机和电机，并通过编码器跟踪板坯的移动距离L，基于移动距离L与大车上板坯最佳停止位与输坯辊上板坯停止位之间的距离的关系，确定是否出现故障，并在出现故障后，进行故障恢复，然后进入步骤(5)；

(5)如果k≠n，进入步骤(6)，否则进入步骤(7)；

(6)基于k与n之间的大小关系、大车行走距离以及大车两侧的近端测距仪和远端测距仪的测量值，确定是否关闭大车行走车轮上的驱动系统，并在关闭大车行走车轮上的驱动系统后，进入步骤(7)；

(7)控制大车挡板升降系统下降，将大车挡板下降到大车输送辊基准面以下；当大车挡板下降位极限到来之后，启动大车输送辊和出坯辊道上的减速机、电机，并通过编码器记录板坯的移动距离L；当L＞h且k线光电传感器遮挡信号消失，h为板坯的长度，则关闭大车输送辊的减速机和电机，并控制大车挡板升降系统上升，直至将大车挡板上升到大车输送辊基准面以上且大车挡板上升位极限到来；如果k≠1，进入步骤(8)，否则进入步骤(9)；

(8)启动大车行走车轮上的驱动系统，带动大车向A线移动，同时启动大车行走编码器，对大车行走距离进行记录并记为g，当g＞[(k-1)×y-q]且大车两侧的近端测距仪和远端测距仪的测量值L1＝L2＝L3＝L4＝a时，关闭启动大车行走车轮上的驱动系统，大车行走编码器的记录值g清零，进入步骤(9)；

(9)系统关闭，回到步骤(1)。