[发明专利]一种基于环境感知和多车协同的车载智能控制系统

说明书

本发明公开一种基于环境感知和多车协同的车载智能控制系统，涉及自动驾驶控制技术领域，包括导航子系统、环境感知子系统、协同控制子系统和行车控制子系统；导航子系统用于生成本车辆的本车导航路线；协同控制子系统用于当导航路线出现交会点时，按照抵达安全交会范围的顺序标记行车权限；当标记为第一行车权限的车辆驶离安全交会范围或在安全交会范围内停止行驶时，将第一行车权限转交给标记为第二行车权限的车辆；行车控制子系统用于根据本车导航路线、路面状况数据和行车权限控制所述本车辆的自动行驶，且在驶离安全交会范围以及完成避障后，回到本车导航路线上。本发明提高了多个车辆行车交会的安全性、公平性和效率。

本发明是发明名称为“一种基于环境感知和多车协同的车载智能控制系统”的分案申请，其中，母案的申请号为202210216285.7，申请日为2022.03.07。

技术领域

本发明涉及自动驾驶控制技术领域，特别是涉及一种基于环境感知和多车协同的车载智能控制系统。

背景技术

随着科技的发展，车辆的自动驾驶技术越来越成熟，依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置，对车辆实现实时、连续控制，乘客在使用自动驾驶车辆时，只需要输入目的地，自动驾驶车辆基于当前位置和目的地生成行驶路线，并按照生成的行驶路线行驶。

车辆的智能自动驾驶系统，是通过各种探测手段汇总分析后得出的控制策略，整体上以稳妥安全为前提。但是，目前的车辆智能控制都是以空场地为背景，或者交通流量非常小的封闭路段，几乎不存在多车交会场景，而对于车辆交会的处理，基本上都是“礼让”，待其他车辆通过后再继续行驶。但对于多辆自动驾驶车辆同时遇到多车交会场景，就可能出现多辆车都在“礼让”，却没有行驶的尴尬情况出现。另外，当前的自动驾驶技术，对于道路上障碍物的判断，依然以固定障碍物为准，对于移动过程中的行人或其他物体，也依然是按照某一时间点的固定位置进行位置判断，进一步造成多车交会时，无法合理规避障碍物、特别是移动中的车辆和行人的情况。显然，目前的自动驾驶技术，难以适应路况复杂的实际道路环境。

车辆的自动驾驶技术原则上是安全高于一切，但如何合理的处理多车交会、并合理规避障碍物，需要更加智能的感知和分析技术，以及后续的车辆控制体系。

发明内容

本发明提供一种基于环境感知和多车协同的车载智能控制系统，提高多个车辆行车交会的安全性、公平性和效率。

为实现上述目的，本申请提供了如下方案：

一种基于环境感知和多车协同的车载智能控制系统，包括导航子系统、环境感知子系统、协同控制子系统和行车控制子系统；

所述导航子系统用于根据本车辆的起始地和目的地之间的道路大环境，生成所述本车辆的本车导航路线；所述本车导航路线以车道为单位显示，且基于所述本车辆的外形尺寸，标识所述本车辆相对于所述车道的占用区域，将所述占用区域标示在导航的车道上；

所述环境感知子系统用于所述本车辆在沿所述本车导航路线自动行驶过程中，实时感知路面小环境，生成路面状况数据；

所述协同控制子系统与所述导航子系统连接，所述协同控制子系统用于：所述本车辆与其他车辆共享所述本车导航路线，并接收其他车辆发出的他车导航路线；当所述本车导航路线与所述他车导航路线出现交会点时，按照抵达安全交会范围的顺序，标记行车权限；当标记为第一行车权限的车辆驶离所述安全交会范围或车辆在所述安全交会范围内停止行驶时，将所述第一行车权限转交给标记为第二行车权限的车辆，此时所述被标记为第二行车权限的车辆被标记为第一行车权限；所述安全交会范围用于至少满足一辆车的通行；

所述行车控制子系统分别与所述导航子系统、所述环境感知子系统和所述协同控制子系统连接，所述行车控制子系统用于根据所述本车导航路线，生成所述本车辆的行车方向指令，以及根据所述路面状况数据和所述行车权限，生成行车路线指令；所述行车方向指令和所述行车路线指令用于控制所述本车辆的自动行驶，且在驶离所述安全交会范围以及完成避障后，回到所述本车导航路线上。