[发明专利]一种面向主动引导的多模式自主驱动导盲方法及装置

权利要求书

1.一种面向主动引导的多模式自主驱动导盲方法，其特征在于，所述导盲方法包括以下步骤：

基于多传感器获取外部环境数据，构建用户所在场景的场景地图；

根据出行目的地是否明确选择不同导盲模式并确定出行目的地，所述不同导盲模式包括导航模式和自由模式，若导盲模式为自由模式，则基于用户历史导航数据确定出行目的地；

基于出行目的地在场景地图上进行路径规划；

根据规划好的路径规划，导盲装置进行自主驱动并牵引用户到达出行目的地。

2.根据权利要求1所述的面向主动引导的多模式自主驱动导盲方法，其特征在于，基于多传感器获取外部环境数据，具体包括，

根据雷达传感器测量得到的导盲装置所在平面层的建筑物位置信息，以及根据深度摄像头测量得到的导盲装置前方的障碍物位置信息。

3.根据权利要求1所述的面向主动引导的多模式自主驱动导盲方法，其特征在于，构建用户所在场景的场景地图，具体包括：

基于多传感器获取外部环境数据，绘制包含用户所在场景的导盲区域边界及导盲区域内障碍物位置的栅格地图。

4.根据权利要求1所述的面向主动引导的多模式自主驱动导盲方法，其特征在于，选择不同导盲模式，具体包括通过物理按键或语音方式选择不同的导盲模式。

5.根据权利要求1所述的面向主动引导的多模式自主驱动导盲方法，其特征在于，若导盲模式为自由模式，则基于用户历史导航数据确定出行的目的地，具体包括：

基于用户历史导航数据的协同过滤算法生成指定个数的兴趣导航点推荐给用户，所述兴趣导航点作为用户的出行目的地。

6.根据权利要求5所述的面向主动引导的多模式自主驱动导盲方法，其特征在于，基于用户历史导航数据的协同过滤算法生成指定个数的兴趣导航点，具体包括以下步骤：

1)基于导盲装置记录的用户历史导航数据构建历史导航数据库，所述历史导航数据库中的数据表至少包括如下字段：

userId，表示用户用户ID，为数据表主键；

addressId，表示导航点ID；

2)基于所述数据表构建导航行为矩阵，所述导航行为矩阵中行向量表示某一用户对不同导航点的兴趣值，列向量表示不同用户对某一导航点的兴趣值；

3)基于所述导航行为矩阵计算任意两个用户之间的相似度；

4)对相似度进行排序，得到目标用户的多个兴趣导航点。

7.根据权利要求5所述的面向主动引导的多模式自主驱动导盲方法，其特征在于，根据规划好的路径规划，导盲装置进行自主驱动并牵引用户到达出行目的地，具体包括，

1)由电源装置对导盲装置进行供电，实现导盲装置运行的电力支持和动力驱动；

2)计算导航运动控制指令，导盲装置依据规划好的路径规划计算得到运动控制指令；

3)电源装置驱动导盲装置电机按照相应指令进行驱动；并基于运动控制指令的变化实时调整导盲装置的运动，实现自主驱动。

8.一种面向主动引导的多模式自主驱动导盲装置，其特征在于，包括，

多传感器，用于获取检测数据；

地图模块，用于根据不同场景特征构建用户所在场景的场景地图；

导盲选择模块，用于选择不同导盲模式，所述不同导盲模式包括导航模式和自由模式；

目的地确定模块，用于根据导盲选择模块的不同选择结果，确定用户出行目的地；

路径规划模块，用于根据出行的目的地在地图模块上进行路径规划；

导盲装置，能够根据多传感器的检测数据实现自主驱动，并根据规划好的路径规划，牵引客户到达出行目的地。