[发明专利]一种迟滞系统模拟方法、装置、电子设备、及存储介质

权利要求书

1.一种迟滞系统模拟方法，其特征在于，用于模拟基于行程延迟的迟滞系统中摩擦力矩的变化规律，所述方法包括：

响应于所述摩擦力矩发生变化，获取所述迟滞系统内部的行程速度；

根据所述行程速度与关于行程序列的第一延迟模型，求解所述摩擦力矩的时间序列；

其中，所述第一延迟模型是根据空间常数、所述行程序列、所述行程序列的导数、所述行程速度的速度方向、以及预期摩擦力矩构建的；所述行程序列用于表征所述摩擦力矩在行程上的变化规律；所述行程是关于时间的序列；所述时间序列用于表征所述摩擦力矩在时间上的变化规律；所述预期摩擦力矩的取值为发生所述行程时产生的摩擦力矩值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行程速度与关于行程序列的第一延迟模型，求解所述摩擦力矩的时间序列，包括：

获取关于所述时间序列的第二延迟模型；其中，所述第二延迟模型，是在将所述第一延迟模型中所述行程序列转换为所述时间序列后得到；

将所述行程速度输入所述第二延迟模型，并对输入后的第二延迟模型进行求解，得到所述时间序列。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述输入后的第二延迟模型的求解过程包括：

获取力矩差值与所述行程速度、以及携带所示速度方向的空间常数倒数的乘积；其中，所述力矩差值为携带所述速度方向的预期摩擦力矩与所述时间序列之差；

对所述乘积进行积分处理，得到所述时间序列。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行程速度与关于行程序列的第一延迟模型，求解所述摩擦力矩的时间序列，包括：

获取预设的限制条件；

其中，所述限制条件包括：所述时间序列的取值范围在正负预期摩擦力之间；

根据所述限制条件、所述行程速度与所述第一延迟模型，求解所述时间序列，以使所述时间序列的取值范围满足所述限制条件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空间常数为所述摩擦力矩发生预设变化量的变化时，所述迟滞系统内部对应发生的行程的预设百分比。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设变化量为所述摩擦力矩最大变化量的95％；所述预设百分比为30％。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述迟滞系统为转向系统，所述摩擦力矩为转向摩擦力矩，所述行程速度为转角速度；或者

所述迟滞系统为齿轮齿条系统，所述摩擦力矩为齿轮与齿条间的滚动摩擦力矩，所述行程速度为滚动速度；或者

所述迟滞系统为悬架弹簧系统，所述摩擦力矩为所述悬架弹簧系统中的摩擦力矩，所述行程速度为弹簧的形变速度。

8.一种迟滞系统模拟装置，其特征在于，用于模拟基于行程延迟的迟滞系统中摩擦力矩的变化规律，所述装置包括：

速度获取模块，用于响应于所述摩擦力矩发生变化，获取所述迟滞系统内部的行程速度；

求解模块，用于根据所述行程速度与关于行程序列的第一延迟模型，求解所述摩擦力矩的时间序列；

其中，所述第一延迟模型是根据空间常数、所述行程序列、所述行程序列的导数、所述行程速度的速度方向、以及预期摩擦力矩构建的；所述行程序列用于表征所述摩擦力矩在行程上的变化规律；所述行程是关于时间的序列；所述时间序列用于表征所述摩擦力矩在时间上的变化规律；所述预期摩擦力矩的取值为发生所述行程时产生的摩擦力矩值。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器调用所述可执行指令时实现权利要求1-7任一所述方法的操作。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述方法的步骤。