[发明专利]具有快速缓冲机构的行走助力机器人外骨骼结构

权利要求书

1.具有快速缓冲机构的行走助力机器人外骨骼结构，包括足部支撑(1)、第一绑带(2)、第二绑带(3)、足部连接块(4)、足部转动台(5)、小腿骨骼(6)、调节组件(7)、足部辅助组件(8)、缓冲防护组件(9)、足部锁紧柱(10)、小腿支架(11)、大腿骨骼(12)、小腿锁紧柱(13)、刚性支柱(14)、助力气缸(15)、助力支架(16)、腰部连接块(17)、腰部支架(18)和腰部绑带(19)，其特征在于：所述足部支撑(1)上分别设置有第一绑带(2)和第二绑带(3)，且足部支撑(1)的一侧设置有足部连接块(4)，足部连接块(4)的一侧设置有足部转动台(5)，且足部转动台(5)上转动连接有小腿骨骼(6)，足部转动台(5)上开设的螺纹孔中配合连接有足部锁紧柱(10)，且足部锁紧柱(10)贴合在小腿骨骼(6)的一侧，小腿骨骼(6)上设置有小腿支架(11)，且小腿支架(11)上设置有足部辅助组件(8)中的第一连接块(81)。

2.根据权利要求1所述的具有快速缓冲机构的行走助力机器人外骨骼结构，其特征在于：所述足部辅助组件(8)由第一连接块(81)、顶部支撑(82)、辅助弹簧(83)、底部支撑(84)和第二连接块(85)组成，第一连接块(81)上转动连接有顶部支撑(82)，且顶部支撑(82)的底部设置有辅助弹簧(83)，辅助弹簧(83)，辅助弹簧(83)的底端固定在底部支撑(84)上，且底部支撑(84)的顶部设置有阻尼器，阻尼器的顶端固定在顶部支撑(82)上，且阻尼器位于辅助弹簧(83)的内部，底部支撑(84)上转动连接有第二连接块(85)，且第二连接块(85)固定在足部支撑(1)上。

3.根据权利要求1所述的具有快速缓冲机构的行走助力机器人外骨骼结构，其特征在于：所述小腿骨骼(6)的一侧顶部开设有调节组件(7)中的小腿调节槽(71)，所述调节组件(7)由小腿调节槽(71)、小腿调节块(72)、小腿调节气缸(73)、第一调节轴(74)、大腿调节槽(75)、大腿调节气缸(76)和第二调节柱(77)组成，小腿调节槽(71)中滑动连接有第一调节轴(74)，且第一调节轴(74)固定在小腿调节块(72)的一侧，小腿调节块(72)固定在小腿调节气缸(73)的输出端上，且小腿调节气缸(73)固定安装在小腿骨骼(6)上的凹槽中。

4.根据权利要求3所述的具有快速缓冲机构的行走助力机器人外骨骼结构，其特征在于：所述第一调节轴(74)上转动连接有大腿骨骼(12)，且第一调节轴(74)上开设的螺纹槽中配合连接有小腿锁紧柱(13)，小腿锁紧柱(13)的贴合在大腿骨骼(12)上，大腿骨骼(12)的一侧顶部开设有大腿调节槽(75)，且大腿调节槽(75)中滑动连接有第二调节柱(77)，第二调节柱(77)固定连接大腿调节气缸(76)的输出端，且大腿调节气缸(76)固定安装在大腿骨骼(12)上的凹槽中。

5.根据权利要求4所述的具有快速缓冲机构的行走助力机器人外骨骼结构，其特征在于：所述大腿骨骼(12)上开设的通孔中设置有刚性支柱(14)，且刚性支柱(14)铰接在助力气缸(15)的输出端上，助力气缸(15)的底部转动连接在助力支架(16)上，且助力支架(16)固定在小腿骨骼(6)上。

6.根据权利要求4所述的具有快速缓冲机构的行走助力机器人外骨骼结构，其特征在于：所述第二调节柱(77)上转动连接有腰部连接块(17)，且腰部连接块(17)对称固定在腰部支架(18)的两侧，腰部支架(18)上设置有腰部绑带(19)。

7.根据权利要求5所述的具有快速缓冲机构的行走助力机器人外骨骼结构，其特征在于：所述大腿骨骼(12)上开设的滑槽中滑动连接有缓冲防护组件(9)中的调节板(91)，所述缓冲防护组件(9)由安装螺栓(90)、调节板(91)、防滑槽(92)、撞击块(93)、缓冲件(94)、缓冲支架(95)、导柱(96)、缓冲弹簧(97)、安装支架(98)和限位柱(99)组成，大腿骨骼(12)上开设的螺纹螺纹槽中配合连接有锁止螺栓，且锁止螺栓的一侧贴合在调节板(91)上，调节板(91)靠近锁止螺栓的一侧均匀开设有防滑槽(92)，且调节板(91)的底部设置有撞击块(93)。

8.根据权利要求7所述的具有快速缓冲机构的行走助力机器人外骨骼结构，其特征在于：所述限位柱(99)固定在小腿骨骼(6)上，且限位柱(99)套接在安装支架(98)上，安装支架(98)上开设的通孔中转动连接有安装螺栓(90)，且安装螺栓(90)的一端通过螺纹配合连接在小腿骨骼(6)上，安装支架(98)上均匀设置有缓冲弹簧(97)，安装支架(98)上设置有阻尼器，且阻尼器位于缓冲弹簧(97)的内部，缓冲弹簧(97)的顶端固定在缓冲件(94)上，且阻尼器的顶端固定在缓冲件(94)的底部，缓冲件(94)滑动连接在缓冲支架(95)上，且缓冲支架(95)固定在安装支架(98)上，安装支架(98)的顶部对称设置有导柱(96)，且导柱(96)滑动连接在缓冲件(94)上开设的通孔中。